文档包括:
说明书一份，40页，约23000字
任务书一份

CAD版本图纸共8张

主要内容和要求
主要内容：
1．   为我校参加全国第十届CCTV杯大学生机器人比赛设计一个自动搬运机器人。
2．   该机器人主要在第十届机器人比赛中将收集水灯花瓣和花，把它们摆放在准备点。
3．   机器人应该速度快、对抗性强、精度高。
4．   该机器人应该能够与其它的机器人互相配合。
5．   完成任务的时间应该控制在20秒内。
6．   机械设计应该稳定可靠，能够很好地与控制系统结合，完成高精度动作。
设计要求：
1．设计说明书不少于1.5万字。
 2．提供0号设计图纸一张、1号设计图纸两张、零件图5张以上。
主要参考资料（具体格式以规范化要求规定为准）
    [1]《机械设计》（第八版）—濮良贵，纪名刚主编 北京：高等教育出版社，2006；
[2]《机械设计课程设计》—金清肃主编  武汉：华中科技大学出版社，2007；
[3]《简明机械设计手册》，同济大学出版社，洪钟德主编，2002年5月第一版；
[4]《减速器选用手册》，化学工业出版社，周明衡主编，2002年6月第一版；
[5]《工程机械构造图册》，机械工业出版社，刘希平主编；
[6]《工程制图》—赵大兴主编  北京：高等教育出版社，2006；
[7]《互换性与测量技术基础（第二版）》—徐学林主编，长沙：湖南大学出版社，2009.7；
[8]《减速器与变速器设施与选用手册）》—程乃士主编，北京：机械工业出版社，2006.10；
[9]《工程材料》—徐自立主编  武汉：华中科技大学出版社，2003；
[10]《理论力学（I）》（第六版）—哈尔滨工业大学理论力学教研组主编  北京：高等教育出版设，2005；
[11]《solidworks三维设计及应用教程[M]》商跃进，曹茹北京.：机械工业出版社，2008.2
[12] 《Solidworks2007机械设计工程实践》胡仁喜,刘昌丽.2007.7
[13] 《机械CAD/CAM技术》王隆泰.第二版.2010.2
[14] 《Solidworks产品设计实例精解2004》曹岩,李建华.北京：机械工业出版社,2004.6
[15]《机械设计课程设计手册（第三版）》吴宗泽，罗圣国，北京：高等教育出版社，2006.5
[16]《画法几何与机械制图》张淑娟，全腊珍，北京：中国农业出版社，2007.8        

目  录

摘要 1
关键词 1
1  前言 2
1.1  2011年亚太机器人大赛比赛主题与规则 2
2  机器人创意设计与方案 3
2.1  机器人一般组成 3
2.2  本次机器人设计原则 4
2.3  比赛策略 4
2.4  研制概要 4
3  自动组装机器人机械设计 5
3.1  搬运机器人的任务及应完成的动作 5
3.2  材料的选择 7
3.3  底盘部件的设计 8
3.3.1  轮子的选择 8
3.3.2  底盘的确定 9
3.3.3  机械定位的设计 11
3.4  自动搬运机器人搬运机械手的设计 12
3.4.1  机械手设计要求 12
3.4.2  机械手腕设计 12
3.4.3  张合机构的设计 13
3.4.4  升降臂的设计 16
3.4.5  张合传动的动力安装设计 18
3.5  自动搬运机器人升降部件的设计 18
3.5.1  升降机构的分析 18
3.5.2  升降机构的传动的设计 18
3.6  电机的选择 20
3.6.1  电机选样 20
3.6.2  底盘电机选择 22
3.6.3  升降电机的选择 23
3.6.4  张合电机的选择 25
3.7  齿轮的设计 25
3.7.1升降齿轮传动的设计 25
3.7.2张合齿轮传动的设计 29
4.1  对有限元分析软件的介绍 30
4.2  对主升降臂进行受力分析 30
5  结论 34
参考文献 34
致谢 35
附录 36

自动搬运机器人机械部分的设计

摘  要：随着国内外机器人竞赛热潮的兴起，大学生亲自动手制作机器人已成为参加机器人大赛的主要方式。本人作为湖南农业大学2011年亚太大学生机器人大赛的参赛队员，参与了机器人的设计和制作整个过程，在创新设计能力、动手能力和培养团队合作精神等方面都得到了提高。而本次设计的简易自动组装机器人是一台自动化程度较高的机器人，这个机器人由行走模块、主控模块和机械手臂组成。需要完成一定难度的“水灯”组装工作并将组装好的水灯放入“小河”中（题目源于2011年亚太大学生机器人大赛）。这对机器人的竞争力、灵活性、准确性有较高要求。机器人的控制系统采用单片机或ARM作底层控制模块，充分利用单片机高处理能力。机器人的机械结构采用铝型材制作，利用铝型材轻便加工方便的优点。
关键词：机器人；搬运；全向轮

The Design of Automatic Handling Robot in Mechanical Part

    Abstract: With the rise of domestic and international robot competition boom, hands-on production robot made by college students has become the main way in robot contest. As a student of orient technological institute, Hunan agricultural university, and a player of Asia-pacific college students robot contest, 2011, I participated in the entire process of design and manufacture of the robot, our ability in innovation and creation, and the spirit of cultivating teamwork have been improved in all aspects. The design of simple automatic assembly robot is a kind of higher automatization which composed by walking module, control module and mechanical arms modules. It’s a little difficult to complete the consistent of “water lanterns” and put them in the “small river” properly. (The subject comes from ABS Asia-Pacific Robot Contest)  That requires higher standard in competitiveness, flexibility and accuracy in robot. The robot control system adopts single-chip microcomputer or ARM as bottom control module; make full use of single-chip microcomputer high processing ability. Robot mechanical structure was made of aluminum section that possessing the advantage in deft processing.
   Key words: Robot;handling;Omni-wheel