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说明书一份，41页，月17000字

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摘    要

随着工业自动化的发展，工业机械手的应用越来越普遍，已被广泛地应用于各行各业的工矿企业中。本文主要针对用于油泵凸轮轴自动线上，在相邻工位间搬运工件的机械手进行设计。
首先，简要介绍了机械手的基本概念、机械手的组成和分类，以及工业机械手的简史和发展趋势。其次，本文通过机械手的动作分析，确定了机械手的坐标形式、自由度和驱动机构，确定了机械手的主要技术参数；完成了油泵凸轮轴自动线机械手的总体方案设计。再次，完成了机械手的手部、臂部和机身的结构设计。最后，通过对机械手的动作行程分析，完成了机械手的液压缸设计和液压元件的选择；设计了可满足机械手循环动作要求的液压系统原理图和电气控制图。

关键字：机械手  液压缸  液压系统  直角坐标 

目   录

1 绪    论 1
1.1  前言 1
1.2  工业机械手的简史 1
1.3  机械手的组成和分类 2
1.3.1机械手的组成 2
1.3.2 机械手的分类 3
1.4  工业机械手的发展趋势 5
1.5  本文主要研究内容 7
1.6  本章小结 7
2 机械手总体设计方案 8
2.1  机械手基本形式的选择 8
2.2  机械手的主要部件及运动 8
2.3  驱动机构的选择 8
2.4  机械手的技术参数 8
2.5  本章小结 9
3 手部、臂部和机身结构设计 10
3.1  手部结构设计 10
3.1.1手部设计的基本要求 10
3.1.2手抓类型及夹紧装置的选择 11
3.1.3手部驱动力的计算 12
3.2  臂部结构设计 13
3.2.1臂部设计原则 13
3.2.2臂部具体设计方案及计算 14
3.3  机身机构设计 16
3.4  本章小结 16
4 驱动控制系统设计 18
4.1  拟定液压系统原理图 18
4.1.1机械手动作行程分析 18
4.1.2液压系统原理图设计 18
4.1.3液压系统电磁阀动作顺序表 21
4.1.4液压系统工作原理 21
4.2  电气控制系统 24
4.2.1电气系统图 24
4.2.2电气系统工作原理 25
4.3  液压缸设计 28
4.3.1液压缸主要参数的确定 28
4.3.2液压缸强度的校核 29
4.4  液压元件的选择 30
4.4.1动力元件——液压泵 30
4.4.2控制元件——方向阀、压力阀 31
4.4.3辅助元件 32
4.5  本章小结 33
结    论 34
致    谢 35
参考文献 36
附    图 37