设计描述：

文档包括:
说明书一份，50页，约17000字

CAD版本图纸，共6张

主要内容和要求（宋体五号，行间距单倍行距）
主要内容：
        课题要求设计山茶采摘平台，目的是减轻人工的劳动强度，提高工作效率。系统主要包含以下内容：
1.采摘平台的底盘结构设计
要求结合山茶生长区的地域特点，设计适合于该地形行走的底盘结构，并且具有较强的负载能力。
2.采摘平台的升降系统结构设计
要求结合山茶树的外形尺寸特征，设计具有一定行程的升降系统，实现采摘平台的上升与下降，以达到方便采摘山茶的目的。
3.采摘平台的电气控制系统设计
结合各单元的机械结构，设计对应的电气控制系统实现对相应动作的控制。

设计要求：
1. 上交1.5万字的设计说明书。
2. 按机械设计要求提供对应的机械结构原理图。
3. 提供系统电气设计图一张（2号图纸）。
主要参考资料（具体格式以规范化要求规定为准）
[1] 冯建农, 柳明. 自主移动机器人智能导航研究进展[J ]. 机器人, 1997, 19 (6) : 468- 478.
[2] 方建军. 采摘机器人开放式控制系统设计[J]. 农业机械学报, 2005, 36 (5) : 83～ 86.
[3] 冈本嗣男. 生物农业智能机器人[M ]. 北京: 科学技术文献出版社, 1994
[4] 蔡自兴. 机器人学[M]. 北京: 清华大学出版社, 2000, 76
[5] 张茂.机械制造技术基础[M].北京:机械工业出版社，2008
[6] 成大先.机械设计手册[M].北京:滑雪工业出版社，1977
[7] 求是科技.8051系列单片机C程序设计完全手册.人民邮电出版社，2006
                                    

山茶采摘平台设计研究

摘  要：随着国内外采摘机器人的兴起，21世纪是农业机械化向智能化方向发展的重要历史时期，机械作业已逐步进入农业生产领域。本文研究设计了能减轻人工劳动强度和提高工作效率的山茶采摘平台，平台由主控模块、行走模块（全向履带）和升降模块组成。系统以STM32为核心控制器，通过对伺服电机的控制可实现采摘平台的行走控制和升降控制。本文结合由铝型材制作的采摘平台的实物模型对系统的设计进行了分析和总结。
关键词：机器人；农业机械化；采摘平台；全向履带

Design and research of the camellia picking platform

Abstract: With the rise of the picking robot at home and abroad, the 21st century is an important historical period of the mechanization of agriculture to the intelligent direction, the robot has gradually entered the field of agricultural production. This study design can reduce labor intensity and improve the efficiency of the camellia picking platform, This picking platform by walking module(Omni-track), lifting module and main control module. The system use the STM32 as the core controller. The control of servomotor can be achieved walking and lifting of the picking platform. The design of the physical model produced by the aluminum picking platform system was analyzed and summarized in this paper.
Key words: Robot; mechanization of agriculture; picking platform; Omni-track

目录

摘  要 1
关键词 1
1  前言 1
1.1 研究意义与目的 2  
1.2 国内外研究现状 2
2  山茶采摘平台创意设计与方案 6
2.1 机器人一般组成 6
2.2 山茶采摘平台设计方案 6
2.3 研制概要 7
3  采摘平台机械设计 7
3.1 底盘的设计 7
3.1.1 基于45°全向轮的分析 7
3.1.2 一种山地行走系统用全向履带 10
3.2 升降机构的设计 11
4  采摘平台电路硬件电路设计 13
4.1 系统原理框图 13
4.2 采摘主控制板结构及说明 13
4.2.1最小系统 14
4.2.2 主控制板实物图 14
4.3 电源模块 15
4.4 伺服电机驱动电路 16
4.5 按键电路 20

5  主控制板程序设计 21
5.1 系统主程序流程图 21
5.2 PWM的产生 21
5.2.1 软件生成PWM 21
5.2.2 硬件生成PWM 23
6  系统的调试 25
7  总 结 25
参考文献 25
致    谢 26
附录 27