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计描述：
文档包括:
说明书一份，30页，约21000字
PCB，程序等
毕业论文（设计）题目 惯性传感器定位系统研究
主要内容和要求（宋体五号，行间距单倍行距）
设计要求：
1、 设计任务：在调查研究的基础上，完成文献综述；掌握陀螺仪的工作原理，设计出陀螺仪的工作电路原理图，掌握编码盘的应用原理，能够将其应用到路程的计算中；利用设计的
电路采集数据，要求能对得到的数据进行分析。
2、 设计内容：陀螺仪角度测量模块电路原理图和编码盘测距模块电路原理图设计、PCB板图绘制和制板。
3、 成果形式：陀螺仪测量模块、编码盘测量模块和不少于1.5万字的设计说明书。
4、 其他要求：
1）必须阅读参考文献30篇以上，其中英文不少于10篇；
2）必须定期以书面（或Email）或口头向指导老师汇报工作进展。
注：此表如不够填写，可另加附页。
主要参考资料（具体格式以规范化要求规定为准）
[1] 王建东，刘云辉，樊玮虹等.MEMS传感器的惯性测量模块的设计与初始校准[J] .传感器与微系统，2006.10.
[2] 梁阁亭，惠俊军，李玉平.陀螺仪的发展及应用[J].飞航导弹，2006，4.
[3] 许国祯.硅微结构惯性传感器的研制现状及应用前景[J] .中国惯性技术学报，1998.1.
[4] 谷庆红.微机械陀螺仪的研制现状[J] .中国惯性技术学报，2003.5.
惯性传感器定位系统研究
摘 要：针对农用机械特别是南方水田耕作机械在生产作业中定位难、制导精度不高的情况，为实现其定位精、自动化程度高的要求，提出了以AT89C51单片机为中央处理器和基于数字PID的
控制算法的惯性传感器定位系统。该系统通过光电编码盘和陀螺仪进行数据采样，然后执行数字PID控制，输出控制量调节执行机构触发端的通断，从而实现对作业机械精确定位的控制。结
果表明：将该惯性定位系统同单片机和数字PID控制算法结合使用，能提高系统的定位精度，达到南方水田耕作机械小面积作业的定位要求。
关键词：定位；光电编码盘；陀螺仪；单片机；PID
Inertial Sensor Positioning System Research
Abstract: Referring the situation of agricultural machinery, especially southern paddy field farming machinery, having difficulty in ing and low precision in
control, to realize its high precision ing and high-degree- automation demand, this paper introduce a orientation system of inertia sensor based on the
central processor singlechip AT89C51 and digital PID control method. This system samples date through photoelectricity-coding-disk and gyroscope, then carries on a
PID control,meanwhile,outputs the control quantity to adjust the angle of flow of administer-machine controlled. Thus the system control precision ing. The
results shows that the orientation system of inertia sensor can increase the precision of ing of system and achieve the ing demand of southern paddy
field farming machinery small areas of work,through the singlechip and digital PID control method used in combination.
Key words: ing; photoelectricity-coding-disk; gyroscope; singlechip; PID
目 录
摘要…………………………………………………………………….….................I
Abstract…………………………………………………………………….….........II
1绪论………………………………………………………………….….................x
1.1选题依据以及选题意义……………………………….………….……….x
1.1.1 选题依据……………..……………………………………………….x
1.1.2 选题意义……………..……………………………………………….x
1.2国内外研究现状及发展趋势………………………………...………..…...x
1.2.1 国内研究现状及发展趋势…………………….………...……….…...x
1.2.2 国外研究现状及发展趋势…………………….………...……….…...x
1.3 本课题的研究内容、方法以及预期成果……………………………..….x
1.3.1 研究内容…………………………………………….……….…….….x
1.3.2研究方法……………………………………………..………….….….x
1.3.3 预期成果…....……………………………………...………………….x
2 前言…………………………………………………………….….…x
2.1研究背景和思路………………………………………………...…………..
3 总体方案设计………………………………………………………......…….x
3.1 系统设计……………………………………...………..…...x
3.1.1 系统框架结构设计………………………………………...…..x
3.1.2 定位试验平台结构组成…………………..…….…..………....…....x
4 定位原理设计…………………………………………………….………..…….x
4.2编码盘测距……………………………………………………..….…...x
4.2.1 编码盘测距方案原理设计…………………..……………………..…..x
4.2.2 编码盘测距方案选择和数据分析..……………………………….....x
4.3陀螺仪测角度………………………………………….……………..….…..x
4.3.1 陀螺仪的分类和原理………………………………………….….……x
4.3.2 陀螺仪测角度原理……………………………………………….….…x
4.3.3 陀螺仪测角度试验和数据分析…………………………….………x
5 软件方案设计……………………….…………………………….….…x
5.1……………..……………………………….…….x
5.2 .…………………………………………………….……..x
5.3 …………………………………………………..……..x
5.4 …………………………………………………..……..x
5.5 ……………………………………………………..……..x
5.6 ………………………………………………………….….…..x
5.7 …………………………………………………….….…..x
5.8 ……….……………………………………………………….…..x
6 硬件方案设计……….……...…………......……………………..…...x
6.1 ……………..……...………….….......….….x
6.1.1 ……………………………………………………...……....….….x
6.1.2 ….……..……………………….……............….x
6.1.3 ……………………………………............….x
6.2 ………………………………...…..........................….….x
6.2.1 ………..………………………………….…….….….x
6.2.2 …….…..…………………….……………….........….x
6.3 ……………..…………………………..............................….x
6.3 ….…………………………....…...............................................x
6.3 ……………..……………………………......................….x
7 惯性定位试验和数据分析………..………….....…….x
7.1 ……………..………………………....…....….x
7.1 ……………..……………………...….…….x
7.1 ……………..………………………....…….x
7.1 ……………..………………………...……..x
7.1 ……………..………………………....…….x
7.2 ……………..…………………....……....…….x
7.2.1 ……..…………………...…….x
7.2.2 ……………..…….........……....…….x
7.2.3 …............………………....……....…............x
7.3 ……………………………….……........….….x
结论…………………………………………………………………………...……...x
参考文献………………………………………………………………...…...………x
致谢……………………………………………………………………...…...………x
附录…………………………
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