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设计描述：
文档包括:
Word版说明书一份，27页，约18000字
外文翻译一份
CAD版本图纸，共5张
毕业设计（论文）任务书的内容和要求（包括原始数据、技术要求、工作要求等）
通过设计机械手，培养综合运用所学过的基本理论、基本知识和基本方法分析能力和解决问题的能力。
有关数据：设计一机械手、将铝活塞铸造毛坯从模具中取出，并运送到离模具2米远处的铝活塞毛坯箱里。(铝活塞的基本尺寸等技术要求参见顾崇衍编《机械制造工艺学》P91～P100。)
要求：设计方案和计算准确，叙述清楚，图纸符合制图规范，翻译一篇有关的外文资料。
要求完成的图纸内容及要求
1.机械手机构简图
2.工作空间投影图
3.机械手传动原理图
4.装配图
5.零件图
目录
中文摘要 ……………………………………………………………………………………… 1
Abstract ……………………………………………………………………………………… 1
第1章 绪论………………………………………………………………………………… 2
1.1工业机器人简介…………………………………………………………………………… 2
1.2工业机器人的发展………………………………………………………………………… 2
第2章 工业机器人的总体设计……………………………………………………………… 3
2.1工业机器人的组成及各部分关系概述…………………………………………………… 3
2.2工业机器人的设计分析…………………………………………………………………… 3
2.2.1设计要求……………………………………………………………………………… 3
2.2.2总体方案拟定………………………………………………………………………… 3
2.2.3工业机器人主要技术性能参数……………………………………………………… 4
第3章 工业机器人的机械系统设计……………………………………………………… 5
3.1工业机器人的运动系统分析…………………………………………………………… 5
3.1.1 机器人的运动概述………………………………………………………………… 5
3.1.2 机器人的运动过程分析…………………………………………………………… 6
3.2工业机器人的执行机构设计…………………………………………………………… 7
3.2.1 末端执行机构设计………………………………………………………………… 7
3.2.1.1 设计时要注意的问题：……………………………………………………… 7
3.2.1.2 总体结构设计……………………………………………………………… 7
3.2.1.3 液压油缸的选择和夹紧力的校验………………………………………… 8
3.2.1.4 弹性爪的强度校验…………………………………………………………… 10
3.2.2 手臂机构的设计………………………………………………………………… 10
3.2.2.1 手臂的设计要求…………………………………………………………… 10
3.2.2.2 伸缩液压油缸的选择……………………………………………………… 11
3.2.2.3 活塞杆的强度校核………………………………………………………… 11
3.2.3 腰部和基座设计………………………………………………………………… 13
3.2.3.1 结构设计…………………………………………………………………… 13
3.2.3.2 步进电机的选取…………………………………………………………… 13
3.2.3.3 轴承的选取………………………………………………………………… 16
3.2.3.4 齿轮的选取………………………………………………………………… 17
第4章 工业机器人的计算机控制系统概述……………………………………………… 18
4.1 工业机器人控制系统的特点及对控制功能的基本要求……………………………… 18
4.2 计算机控制系统的设计方案…………………………………………………………… 18
4.3 硬件电路的组成………………………………………………………………………… 19
4.4 电路接口说明…………………………………………………………………………… 19
第5章 工业机器人运行时应采取的安全措施……………………………………………… 21
5.1 安全要求………………………………………………………………………………… 21
5.2实施方法………………………………………………………………………………… 21
总 结……………………………………………………………………………………… 22
鸣 谢……………………………………………………………………………………… 23
参考文献……………………………………………………………………………………… 24
中文摘要
在工业上，自动控制系统有着广泛的应用，如工业自动化机床控制，计算机系统，机器人等。而工业机器人是相对较新的电子设备，它正开始改变现代化工业面貌。实际的机器人由带有腕(或称为手臂)的主机身和机身端部的工具(通常是某些类型的夹持器)组成,同时也包括一个辅助动力系统。本文是对整个设计工作较全面的介绍和总结。
关键词：手臂；夹持器；工业机器人
Abstract
Industrially, automatic control systems are found in numerous applications, such as automation machine tool control, computer systems and robotics. Industrial robots are relatively new electromechanical devices that are beginning to change the appearance of modern industry. A physical robot is normally composed of a main frame (or arm) with a wrist and some tooling (usually some type of gripper) at the end of the frame. An auxiliary power system may also be include with the robot. This paper is more comprehensive introduction and summing-up for the for the whole design work..
Key words ：arm ；gripper ；Industrial robot
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