设计描述：

文档包括:
word说明书一份，共24页，约7000字

CAD版本图纸，共53张

摘    要
随着经济的快速发展和人民生活水平的日益提高，垃圾排放量与日俱增，对环境的压力越来越大，特别是校园这种人口密集的地方，每天都在制造大量的垃圾，如废纸、塑料、废电池、果皮等。为了让校园保持清洁就必须要费大的人力物力和财力等。
如果设计一种校园拾捡垃圾机器人就可以解决很大的麻烦，校园捡垃圾机器人机器人是一个集环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行等多种功能于一体的综合系统。
捡垃圾机械手是由全液压控制，垃圾拾捡机器人是由机械手固定在移动平台上构成的一类特殊的移动机器人。其中机械手用来实现如抓取、操作等动作，平台的移动用来扩展械手的工作空间，使机械手能以更合适的姿态执行任务，机械手的加入也极大的提高了动机器人的性能；移动平台是一种采用前轮转向后轮驱动的四轮式小车结构。
关键词: 校园；垃圾机器人；控制机构；驱动机构

 
Abstrac
With the rapid economic development and increasing people's living standards, waste emissions by increasing the pressure on the environment increasing, especially in densely populated areas on campus this place every day in the manufacture of a large number of spam, such as waste paper , plastics, used batteries, such as skin. In order for the campus must be kept clean on the charges of human material and financial resources and so on.
If you design a campus spam robots can be solved a lot of trouble, campus garbage robot is a robot environment-aware, dynamic decision-making and planning, such as acts of control and the implementation of multiple functions in one integrated system.
Manipulator garbage from the entire hydraulic control, garbage拾捡robot manipulator is fixed on the mobile platform consisting of a special kind of mobile robot. Manipulator which is used to achieve, such as crawling, operation moves the mobile platform to extend the work of the hands of armed space robot can be a more appropriate gesture tasks, the robot is also greatly improved by adding the dynamic performance of robot ; mobile platform is a front wheel steering using the four-wheel rear-wheel drive car-type structure.
Key words: school; spam robot; control; drive mechanism

目    录
一  绪论 - 4 -
1.1 移动机器人概述 - 4 -
1.2 课题研究意义 - 4 -
二   校园垃圾拾捡机器人总原理 - 5 -
三  机械手夹紧机构—手爪设计 - 6 -
3.1 手爪的工件原理 - 6 -
3.2 手爪技术参数 - 6 -
3.3 夹紧力的计算 - 6 -
3.3.1 当量夹紧力的计算（滑槽式的两指夹紧机构） - 7 -
3.3.2 手指夹紧力的计算 - 7 -
四  垃圾拾捡机器人移动平台设计与计算 - 8 -
4.1 移动平台的工作原理 - 8 -
4.2 方案设计 - 8 -
4.3 电动机选型 - 9 -
4.4 设计链传动 - 10 -
4.5 链轮的设计及计算 - 12 -
4.6 轴的设计及计算 - 12 -
4.7 联轴器的选择 - 14 -
4.8 减速器的选择 - 15 -
4.9 键的选用与校核 - 16 -
4.10 轴承选择 - 17 -
4.11 螺纹紧固件选型 - 18 -
4.12 防松装置 - 19 -
4.13密封件选择 - 20 -
五 一些标准零件一览表 - 20 -
六  总结 - 21 -
参考文献 - 22 -
致   谢 - 23 -