设计描述：

文档包括:
word说明书一份，共44页，约16000字
任务书一份
开题报告一份
外文翻译一份

CAD版本图纸，共10张

摘  要
基于利用行星磨头清洗技术对管道进行清洗的目的，在总结现有的管道机器人设计方案的基础上，根

据现场的实际情况，论文首先对管道清洗机器人行走部分进行方案设计，经分析比较后确定了新型管

道清洗机器人行走的较佳设计方案，并据此方案对机器人作了行走部分结构设计;对机器人的行走特

性进行了研究，提出了使机器人在管道内能够保持稳定运行的方法.通过对机器人机构的设计和机器

人在直管道内运动情况的思考研究，进一步验证了设计思想的可行性。
最后，研究了管道清洗机器人行走系统的安全性能，给出了在高压情况下保证行走系统安全的基本方

案，为管道清洗机器人系统的实用化提供可靠的依据。

关键词: 管道机器人；安全防护 ；行走

Abstract

   Based on the use of planetary grinding head cleaning technology for the purpose of

cleaning pipes, at the conclusion of the existing pipeline robot design based on the

actual situation at the scene, the first paper on the pipe cleaning robot to walk part

of program design, by analysis and comparison a new pipeline after cleaning robot

designed to walk a better program, and accordingly the program made a walk on part of

the structure of robot design; characteristics of walking robots have been studied and

put forward in the pipeline so that the robot was able to remain stable The method of

operation. By the design of the robot body and the robot movement in the straight tube

case study of thinking, and further verify the feasibility of the design idea.
    Finally, the research pipeline cleaning robot running the safety of the system

performance, given the high-pressure circumstances to ensure that the basic operating

system security program, for pipe cleaning robot system of the utility to provide a

reliable basis.

Key words:  pipe robot;  security;  walk
 
目录
摘  要 III
ABSTRACT IV
绪论 1
1 概述 2
1.1 管道清洗机器人常见问题分析 2
1.2 除垢机器人理念 2
1.3 基本设计任务 3
1.4毕业设计的目的 3
2.1 管道射流清洗机器人的本体设计 4
2.1.1 移动方式选择 4
2.1.2 传动方案的选择 4
2.2 管道清洗机器人变管径自适应性方案设计 6
2.3 动力系统的设计计算 9
2.3.1 管道机器人行驶阻力分析 9
2.3.2 减速器的选择 12
2.4 机器人的速度和驱动能力校核 13
2.4.1 运动速度校核 13
2.4.2 驱动能力校核 13
3 链轮传动的设计计算 14
3.1 链轮设计的初始条件 15
3.2  链轮计算结果 15
3.3历史结果 16
4 蜗轮蜗杆的设计计算 18
4.1  蜗轮蜗杆基本参数设计 18
4.1.1 普通蜗杆设计输入参数 18
4.1.2 材料及热处理 19
4.1.3 蜗杆蜗轮基本参数 20
4.1.4 蜗蜗轮精度 21
4.1.5 强度刚度校核结果和参数 22
4.1.6 自然通风散热计算 22
4.2蜗杆轴的结构设计 23
4.2.1 轴的强度较核计算 23
4.2.2 轴的结构设计 24
4.2.3 键的校核 25
5 弹簧的设计计算 25
6 安全性能 26
结论 27
参考文献 28
致谢 30