设计描述：

文档包括:
word版说明书一份,34页,14000字左右.
CAD版本图纸，共6张:

目录

   内容摘要.........................................................1
   关 键 词.........................................................1
   Abstract.........................................................1
   Key word.........................................................1
   第1章 绪论......................................................2
       1.1机械手概述...............................................2
       1.2机械手的组成和分类.......................................2
       1.3课题的提出及主要任务.....................................4
   第2章机械手的设计方案...........................................6
       2.1机械手的座标型式与自由度和工作范围.......................6
       2.2 机械手的手部结构方案设计.................................7
       2.3 机械手的手臂结构方案设计.................................7
       2.4机械手的驱动方案设计.....................................7
       2.5 机械手的控制方案设计.....................................7
       2.6机械手的主要参数.........................................7
       2.7机械手的技术参数列表.....................................8
   第3章手部结构设计..............................................10
 3.1手部设计................................................10
       3.2手部夹紧液压缸的设计....................................11
   第4章手臂结构设计..............................................15 
       4.1手臂伸缩................................................15
       4.2手臂升降和回转部分......................................16
       4.3手臂伸缩液压缸的设计....................................16
       4.4 液压系统主要参数........................................19
       4.5液压系统图..............................................25

   第5章机械手的控制系统..........................................28
       5.1 可编程序控制器的选择及工作过程..........................28
       5.2可编程序控制器的使用步骤................................29
       5.3机械手可编程序控制器控制方案............................29
   第6章致谢......................................................33
   第7章参考文献................................................
内容摘要：本文对机械手进行了总体方案设计，确定了机械手的座标型式和自由度，确定了机械手的技术参数。同时，设计了机械手的夹持式手部结构;设计了机械手的手臂结构。设计出了机械手的液动系统，绘制了机械手液压系统工作原理图。利用可编 程序控制器对机械手进行控制，选取了合适的PLC型号，根据机械手的工作流程制定了可编程序控制器的控制方案，画出了机械手的工作时序图和梯形图，并编制了可编程序控制器的控制程序。
关键词：机械手，液动，可编程序控制器(PLC)
    Abstract ：In this paper, hands on mechanical design of an overall program to determine the coordinates of the robot type and degree of freedom to determine the technical parameters of the manipulator. At the same time, the design of the mechanical hand gripping the hand-type structure; designed robot arm structure. Designed hydraulic manipulator system manipulator drawn schematic diagram of hydraulic system.The use of programmable logic controller to control the robot, select the appropriate PLC model, based on workflow manipulator developed a PLC control program, the mechanical hand to draw timing diagrams and ladder work and preparation that can be controller programmed control procedures.
    Key words: mechanical hand, hydraulic, programmable logic controller (PLC)