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word说明书一份，共38页，约8600字
CAD版本图纸，共9张

多地形越障车用轮组机构设计

                       摘 要

 本设计是一种多地形越障车用轮组，要求其不仅能在平坦的路面上全方位运动，而且具有一定的越障能力。
在设计中，选择了由动力装置带动驱动轮系运动，转向装置带动轮系进行转向的运动方案，分析了越障车轮组的工作

原理，算出了理论越障高度，对其中的圆柱齿轮传动、圆锥齿轮传动、链传动、中心轴及轴承等进行了设计，并对需

用到驱动离合器、转向离合器、制动器等进行了合理选用。为保证车轮组行驶速度，越障高度，负载能力等，对各个

传动结构中的零件进行了校核，对轴上安装零件进行了合理定位，保证了结构设计应达到的要求。
 
    关键词：越障，轮组，全方位运动，越障高度，强度校核，电磁离合器

目　录

前　言 1
第1章 链式机器人越障车轮组轮动分析 3
1.1 越障车轮组工作原理分析 3
1.2 越障高度的分析 4
1.3选用电动机型号 5
第二章 越障车轮组结构的设计 6
2.1 圆柱齿轮传动设计 6
2.1.1 .选择齿轮的精度等级、材料、齿数 6
2.1.2 齿面接触疲劳强度设计 6
2.1.3 确定齿轮传动主要参数和几何尺寸 7
2.1.4 校核齿根弯曲疲劳强度 8
2.1.5 齿轮结构设计和绘制零件图 9
2.2 中心链轮传动的设计 10
2.2.1 确定链轮的齿数 10
2.2.2 确定链条型号、节距 10
2.2.3 计算链速 11
2.2.4 确定链节数 11
2.2.5 计算中心距 11
2.2.6 选取润滑方式 12
2.2.7 选取链轮的材料及热处理方式 12
2.2.8 .计算链轮分度圆直径 12
2.2.9 计算链条工作拉力 12
2.2.10 校核链条的静强度安全系数 12
2.2.11 .链轮结构的设计和绘制零件工作图 12
2.3 转向链轮传动的设计 14
2.3.1 确定链条的齿数 15
2.3.2 确定链条型号、节距 15
2.3.3 计算链速 15
2.3.4 确定链节数 15
2.3.5 计算链条工作拉力 16
2.3.6 选择润滑方式 16
2.3.7 选择链轮材料及热处理方式 16
2.3.8 计算链轮分度圆直径 16
2.3.9 校核链条的静强度安全系数 16
2.3.10 链轮结构的设计和绘制零件工作图 16
2.4 圆锥齿轮传动的设计 19
2.4.1 选择齿轮材料、精度等级、齿数 19
2.4.2 齿面接触疲劳强度设计 19
2.4.3 确定主要参数和几何尺寸 20
2.4.4 校核齿根弯曲疲劳强度 21
2.4.5 圆锥齿轮结构设计与绘制零件图 21
2.5 中心轴的设计 23
2.5.1 选择轴的材料，确定许用应力 23
2.5.2 初估轴的最小直径 23
2.5.3 轴的结构设计 24
2.5.4 轴的强度校核 26
2.6 轴承的选用与校核 29
2.7 离合器的选用 29
2.8轴上键的选用和强度校核 30
结 论 32
谢 辞 33
参考文献 34