文档包括:
word版说明书一份,共25页,约9900字左右
CAD版本图纸，共8张

摘  要
    轮椅是年老体弱者以及下肢伤残者必不可少的代步工具，但障碍物却使轮椅受到很大限制。现

代由于采用了传统的轮式结构，只能够在平地上行走，面对台阶、楼梯这样比较复杂的地形却显得

无能为力。高通过性轮椅设计是采用轮腿式机器人结构，正常行驶时轮式工作，采用四轮驱动；遇

到障碍时腿式工作，从而适应大多数地形；车身则采用自动导轨式调平结构，该结构简单，调节方

便。本次设计的主要工作包括：确定轮椅的工作方式以及工作结构形式、主体尺寸，并确定各主要

零、部件的结构尺寸及其选型。

关键词：轮椅 高通过性 轮腿式机器人

目  录

1 绪论 1
1．1 研究目的 1
1．2 国内外发展现状 1
2 方案选择 2
2．1 常见方案 2
2.1.1 轮组式 2
2.1.2 履带式 2
2.1.3 腿式 3
2.1.4复合式 3
2．2 方案分析 4
2.2.1 目前研究中所存在的问题 4
2.2.2 方案选择 4
2.3 具体方案 5
2.3.1 总体方案 5
2.3.2 结构分析 5
2.3.3转向机构 6
2.3.4 越障功能 6
2.3.5 移动方式 8
3 结构设计 9
3.1 主要参数设计 9
3.2 电机选择 9
3.2.1 选择电动机的类型和结构形式 9
3.2.2 行走机构电机选择计算 12
3.2.3 行走机构电机功率的计算 12
3.3 驱动轮系统设计 12
3.3.1 总体结构 12
3.3.2 驱动轮的结构设计 12
3.3.3套筒(轮轴)的结构设计 13
3.4 轴设计与校核 14
3.4.1 总体设计 14
3.4.2 轴的结构设计 14
3.4.3 轴的校核 14
3.5 V带设计 15
3.5.1确定计算功率 15
3.5.2 选择V带类型 15
3.5.3确定带轮的基准直径并验算带速 15
3.5.4验算带速  15
3.5.5确定V带的中心距 和基准长度 15
3.5.6验算小带轮上的包角 16
3.5.7 计算带的根数 16
3.5.8 计算单根V带的初拉力的最小值 16
3.5.9 计算压轴力 17
3.5.10 带轮的结构设计 17
3.6 车轮半径尺寸研究 17
结  论 19
参考文献 20
致  谢 21