文档包括:
word说明书一份，共51页，约15000字
任务书一份
开题报告一份
CAD版本图纸，共3张

摘  要

基于汽车主动制动侧向稳定系控制系统，使用的是汽车实际横摆角速度与驾驶员期望值的差值来判定

汽车的稳态，同时引入了车辆质心侧偏角与经验值进行比较得到了另个一关于汽车转弯稳定的安全系

数，希望由此改善和提高汽车在转弯过程中的操纵稳定性。
侧向稳定性控制系统判定车身状态不稳定时，可能是转向不足或者是转向过多。当转向不足时系统将

制动内侧后轮，转向严重不足时，同时制动多个车轮；当出现转向过多时，系统将制动外侧车轮，从

而稳定车辆，保证驾驶员和乘客的安全。
为了提高汽车侧向稳定性控制这个目标，在控制过程中使用了汽车轮速传感器、方向盘转角传感器、

横摆角和G传感仪等信号源，控制部分包括制动增压电机、两个吸入电磁阀、两个隔离电磁阀、四个车

轮的增压和减压电磁阀。通过相关算法，初步确定汽车稳定和各个信号之间的关系，并实现侧向稳定

性的初步控制。
关键词：侧向稳定性；横摆角；转向不足；转向过多；制动；电磁阀

目  录

摘  要 I
ABSTRACT II
第1章 绪论 1
1.1侧向稳定性控制器的研究意义 1
1.2 侧向稳定性控制器的优点 1
1.3 国内、外的现状 2
1.4 研究内容 2
第2章 侧向稳定性控制器的结构原理和控制方法 4
2.1 汽车侧向稳定性控制器的结构组成 4
2.1.1汽车侧向稳定性控制系统的工作原理 4
2.1.2 侧向稳定性控制车轮制动原理 6
2.1.3质心侧偏角速度与汽车稳定性控制的联系 6
2.1.4横摆角与汽车稳定性控制的联系 7
2.2横摆角速度、质心侧偏角与汽车稳定性的控制策略 8
2.2.1阀门值 和Y+、Y-的确定 9
2.3 控制算法设定占空比 11
2.4 本章小结 11
第3章 硬件系统的选择与设计 12
3.1 控制器硬件系统概要 12
3.2传感器的选择与电路设计 13
3.2.1轮速传感器的选择与电路设计 13
3.2.2 方向盘转角传感器的选择 14
3.2.3横摆角和G传感器总成的选择 15
3.3液压电磁阀回路系统 15
3.3.1液压控制单元结构 15
3.3.2液压电磁阀控制回路 16
3.3.3驱动电路的设计 17
3.3.4驱动电路图 18
3.4飞思卡尔MC9S12XS128单片机 18
3.4.1飞思卡尔S12芯片A/D转化模块特点： 19
3.4.2 PWM的主要特点 19
3.5 本章小结 20
第4章  软件设计 21
4.1 软件设计总体思路 21
4.2方向盘转角（前轮转角）信号的采集 22
4.3横摆角信号与侧向加速度信号的采集 22
4.4 轮速信号采集 23
4.5 PWM寄存器设置 24
4.6判断稳定系控制程序的编写 25
4.7 本章小结 28
第5章 实验与分析 29
5.1程序的下载 29
5.2测试A/D、PWM和I/O 32
5.3 侧向稳定性控制的实验 32
5.4 实验分析和结论 34
5.5 本章小结 35
结  论 36
参考文献 37
致  谢 38
附  录 39
附录A 外文文献 39
附录B 外文文献中文翻译 45
附录C 程序 50