文档包括:

Word版说明书1份，共36页，约15000字

CAD版本图纸，共14张








 

 

摘要

本文首先对机器人的国内为发展现状做了介绍，同时根据设计要求对机器人的整体方案进行了分析，包括几何尺寸、驱动芯片的选择和程序的编制。然后从机器人性能要求的角度出发，分别对机器人的运动方式、模型结构和车体成型方式做了比较，最终确定了非完整约束轮驱四轮式移动结构模型——后轮同轴驱动，前轮转向的消防机器人。

文章对消防机器人硬件结构做了详细的可行性分析及设计，并且做了相应的计算、校核，主要包括：驱动轮电机和转向轮电机的选择及其驱动电路的设计；齿轮的设计计算和校核；前后减震系统以及转向机构设计和车体的一些机械结构设计等。

    

关键词 : 消防机器人、车体、转向机构

 

目录

摘要…… I

Abstract II

目录 III

第1章 绪论 1

1.1 国内外机器人的发展现状 1

1.2 机器人的关键技术 2

1.3 方案分析及设计要求 4

1.4 本课题主要研究内容 4

第2章 消防机器人结构设计及方案论证 5

2.1 机器人运动方式的选择 5

2.2 消防机器人驱动方案的选择 5

第3章 机械手夹持结构设计分析 8

3.1 夹持结构形式的选择 8

3.2 驱动形式的选择 8

3.3 结构方案的确认 9

3.4 夹紧力的计算及舵机的选择 9

第4章 机器人本体的设计分析 11

4.1 消防机器人驱动轮组成 11

4.1.1驱动电机选择 11

4.1.2减速机构的设计与校核 15

4.1.3变速箱体及后减震 22

4.1.4驱动车轮及轮毂 22

4.2消防机器人转向轮组成 24

4.2.1驱动电机选择 25

4.2.2传动机构及前减震机构 27

4.2.3前车体及电池箱 28

4.2.4转向轮胎和轮毂 28

4.3机器人受力分析及如何保证加速度最优 28

4.4系统可靠性设计 29

结论 31

致谢 32

参考文献 33