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Word版说明书1份，共53页，约17000字

 

CAD版本图纸，共10张

Proe三维图一份

 

摘  要

 

机器人是一种机械技术与电子技术相结合的高技术产品。采用机器人是提高产品质量与劳动生产率，实现生产过程自动化，改善劳动条件，减轻劳动强度的一种有效手段。它是一种模仿人体上肢的部分功能，按照预定要求输送工件或握持工具进行操作的自动化技术装备。机器人可以代替人手的繁重劳动，显著减轻工人的劳动强度，改善劳动条件，提高劳动生产率和生产自动化水平。工业生产中经常出现的笨重工件的搬运和长期、频繁、单调的操作，采用机器人是有效的；此外，它能在高温、低温、深水、宇宙、放射性和其它有毒、污染环境条件下进行操作，更显示其优越性，有着广阔的发展前途。

本课题的主要内容是采用机器人代替人来进行抓取作业，机器人可以代替很多重复性的体力劳动，从而减轻工人的劳动强度，提高生产效率。结合设计的各方面的知识，在设计过程中学会怎样发现问题。解决问题.研究问题。并且在设计中融入自己的想法和构思，提高自己的创新能力。尽力使机器人使用方便，结构简单。

          

 

关键词：  机器人；结构设计；步进电机；回转

目   录

1 绪 论 1

1.1机器人的特点 1

1.2机器人的组成 2

1.2.1执行机构 2

1.2.2驱动机构 2

1.2.3控制机构 2

1.3 本文研究主要内容 3

2 机器人机构总体方案设计 4

2.1桁架机器人的基本技术参数确定 4

2.1.1自由度 4

2.1.2坐标形式的选择 4

2.1.3规格参数 6

2.1.4有效负载 6

2.1.5运动特性 6

2.1.6 工作范围（工作半径） 7

2.2 桁架机器人材料的选择 7

2.3机械臂的运动方式 8

2.4桁架机器人的驱动元件 8

2.5  机构整体设计 9

3 桁架机器人气爪结构设计 10

3.1手爪结构设计与校核 10

3.2结构分析 11

3.3计算分析 12

3.4电机计算 14

3.5齿轮齿条的设计计算 17

3.6 直线滚动导轨副的计算、选择 28

3.7小齿轮的强度计算 30

3.7.1.齿面接触疲劳强度计算 30

3.7.2齿轮齿跟弯曲疲劳强度计算 33

3.8横梁的强度与刚度的计算 35

总 结 46

致 谢 47

参考文献 48