文档包括:

Word版说明书1份，共43页，约13000字

 

CAD版本图纸，共12张

三维图一份

 

摘  要

 

本次毕业设计设计了一个五自由度串联机器人。大致流程如下：首先计算出执行端所需要的驱动力矩，再由此选出该关节所需的伺服电动机和减速器，设计出机壳和关节的连接结构，绘制3D图，做出三维动画，通过软件的测量求出设计好的部分重心，求出下一个关节所需的驱动力矩，选出所需的减速器和伺服电动机，以此类推最终完成总体设计，并且绘制了串联五自由度机器人的工程图。

 

关键词：五自由度 串联机器人  总体设计 伺服电动机 

 

 

目  录

摘  要 I

ABSTRACT II

目  录 I

1绪论 1

1.1概述 1

1.1.1机器人定义 1

1.1.2机器人的应用简况 1

1.1.3发展趋势 2

1.2研究内容 2

1.3本章小结 3

2搬运机械手结构设计 4

2.1机械手的组成 4

2.1.1执行机构 4

2.1.2驱动机构 4

2.2机械手的分类 5

2.3机械结构设计与分析 5

2.4传动、驱动方式的分析与选择 6

2.5本章小结 7

3机器人手部的设计 8

3.1手部设计要求 8

3.2 驱动力的计算 8

3.3两支点回转式钳爪的定位误差的分析 11

3.4 手抓夹持范围计算 12

3.5本章小结 13

4总体设计 14

4.1总体设计参数 14

4.2设计原理 14

4.3传动设计 14

4.4关节处设计 15

4.5手臂设计 16

4.6整体设计 16

4.7本章小结 17

5静力矩估算与电机、减速器的选择 18

5.1电机、减速器的选择 18

5.1.1手腕转动 18

5.1.2手臂俯仰 20

5.1.3小臂俯仰 21

5.1.4大臂俯仰 23

5.1.5大臂转动 25

5.2手臂的校核计算 27

5.3轴的校核 28

5.4本章小结 32

6 结论 33

参考文献 34

致    谢 35