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Word版说明书1份，共45页，约23000字

 

CAD版本图纸，共10张

 

 

摘要

随着工业突飞猛进的发展，机械手扮演着越来越重要的角色。机械手是在自动化生产过程中使用的一种具有抓取和移动工件功能的自动化装置。机械手是模仿着人手的部分动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运或操作的自动机械装置。

本文主要研究机械手的手指夹持缝纫机针，在即旋转有往复移动的抛轮上进行上下摆动，根据抛光工艺过程，各机械手间互相传递着缝纫机针、调换缝纫机针的大小头，并进行精、精抛光等操作。机械部分是在力学计算的基础上经过结构分析进行设计，包括手部、手腕、手臂、送料装置以及机身等；气压系统的设计包括气压系统的计算、气压元件的选用、多种规格接头的设计和加工以及气压系统的安装调试。

 

 

 

 

 

关键词：机械手，计算，自动化，机械装置

 

 

目录

摘要 I

Abstract II

第一章 绪 论 1

1.1机械手的简介与概况 1

1.2机械手的组成与分类 1

1.3 机械手的应用意义及参数 5

1.4机械手应用简况 6

第二章 关于缝纫机针自动抛光机械手的设计计算 11

2.1一级减速器减速比及转矩的折算的计算 11

2.2 齿轮的材料选择，及其传动失效形式的计算 11

2.3 滚动轴承使用寿命的计算 13

2.4 螺栓组受力分析 15

2.5轴的设计与计算 16

第三章 缝纫机针抛光机械手工作原理及电机的选择 19

3.1抛光自动线组成及工作原理 19

3.2机械手的步进电机驱动及手部动作方式 20

3.3进电机的选择 24

第四章 缝纫机针抛光机械手电路的控制及程序设计 26

4.1步进电机内部芯片的介绍 26

4.2细分电路的选择及原因 27

4.3 关于选用3713各引脚及功能和DA0808的图例 27

4.4步进电机的程序控制 30

第五章 缝纫机针抛光机械手气动装置的选择 36

5.1 气动机构简图 36

5.2手臂俯仰运动汽缸的设计选择 36

5.3手臂回转运动汽缸的设计选择 37

第六章 结论 39

致 谢 40

参考文献 41