文档包括:

Word版说明书1份，共22页，约7100字

 

CAD版本图纸，共6张

UG三维图一份

 

摘  要

在日常生活和生产中经常会有大量的楼梯，基本是由人力来处理传统的方法，老人爬楼梯和原来一样，现在又想搬重物，所以这个话题设计了一辆自动爬楼梯的货车。本文首先介绍了爬楼梯机器人的研究现状及目前需要解决的问题。根据研究的目的和主要内容，从两个方面对汽车进行了设计。首先，电车必须满足爬楼梯的要求。我们选择前轮为变形轮移动小车，后轮主要用于行星轮的旋转。与此同时，我们需要很大的力量来爬楼梯。我们还选择了高功率电动机通过蜗轮和蜗杆为汽车提供动力。此外，我们调整了车的篮子，以便当汽车爬上楼梯时，货物总是在水平面上。第二,我们需要做的汽车电路设计,我们使用单片机控制器,在汽车前面有四个超声波测距仪当小车的楼梯,首先控制变形轮和电机驱动轴旋转汽车上楼梯,汽车转向角,与此同时,车篮子里始终保持水平。

 

关键词:变形轮 行星轮 重心调整 单片机

 

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目录

 

摘  要 i

Abstract ii

1 绪论 1

1.1自动爬楼搬运小车的研究目的和意义 1

1.2 自动爬楼梯搬运小车国内外研究现状 1

1.3 课题研究的主要内容 3

2 自动爬楼梯搬运小车的总体方案设计 4

2.1 爬楼机器人的设计要求 4

2.2 自动爬楼梯小车方案比较 4

2.2.1 足式 4

2.2.2 履带式 5

2.2.3 轮组式 5

3 爬楼梯机器人的机械结构设计 7

3.1 变形轮的设计 7

3.1.1 变形轮的确定 7

3.1.2 自由度计算 8

3.1.3 机械原理分析 8

3.1.4 尺寸确定 8

3.2 转向机构的设计 9

3.3 驱动结构设计 10

3.3.1蜗轮蜗杆减速系统 10

3.4 后轮轮组设计 10

3.5 重心调节机构的设计 12

4 爬楼梯机器人控制系统的设计 14

4.1 阶梯攀爬服务机器人控制原理 14

4.2超声波测距电路设计 14

4.3驱动电路设计 15

5总结 17

致 谢 18

参考文献 19