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说明书一份，共44页，约17000字

 

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目    录

摘  要………………………………………………………………………………I

Abstract……………………………………………………………………………. V 

目  录……………………………………………………………………………..V

第1章 绪 论………………………………………………………………………1

1.1机器人的特点……………………………………………………………….1

1.2机器人的组成……………………………………………………………….2

1.2.1执行机构……………………………………………………………...2

1.2.2驱动机构……………………………………………………………...2

1.2.3控制机构……………………………………………………………...2

1.3涂胶机器人………………………………………………………………….3

1.4 本文研究主要内容…………………………………………………………3

第2章 机器人机构总体方案设计………………………………………………..4

2.1涂胶机器人的基本技术参数确定………………………………………….4

2.1.1自由度………………………………………………………………...4

2.1.2坐标形式的选择……………………………………………………...4

2.1.3规格参数……………………………………………………………...6

2.1.4有效负载……………………………………………………………...6

2.1.5运动特性……………………………………………………………...7

2.1.6工作范围……………………………………………………………...7

2.2 涂胶机器人材料的选择……………………………………………………7

2.3机械臂的运动方式………………………………………………………….8

2.4涂胶机器人的驱动元件…………………………………………………….9

2.5  机构整体设计……………………………………………………………..10

2.6 立柱回转关节设计………………………………………………………...11

第3章 涂胶机器人结构设计……………………………………………………..12

3.1 机器人腰座结构的设计…………………………………………………...12

3.2 机器人手臂的结构设计…………………………………………………...12

 

 

 

 

3.3  机器人腕部的结构设计………………………………………………….13

3.4  机器人末端执行器（手爪）的设计…………………………………….14

3.5  大小臂(关节2和关节3)电机的计算与型号选择……………………....16

3.5.1 电机的计算………………………………………………………….14

3.6 主要零件材料的选择与强度校核…………………………………...……18

3.6.1 齿轮系材料的选择………………………………………………….16

3.6.2  齿轮副的强度校核………………………………………………...20

3.7本章小结……………………………………………………...…………….20

第4章  臂部结构和基座设计……………………………………………………21

4.1 大、小臂部结构设计………………………………………………...……21

4.2 基座设计…………………………………………………………………22 

总结与展望………………………………………………………………………….31

参考文献…………………………………………………………………………….33

致 谢  35