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说明书一份，共60页，约17000字

 

CAD版本图纸，共10张

 

多功能履带工作的复杂性、危险性和紧迫性给救援工作带来了极大的困难。履带机器人以其体积小、灵活等诸多优点成为灾害辅助救援的有效工具并引起全世界的广泛关注。文中分析了救援行动中使用履带机器人的必要性和可行性，介绍了国内外履带机器人的研究历史和发展概况.

本文阐述了履带机器人的发展历程，国内外的应用现状，及其巨大的优越性，提出具体的机器人设计要求，进行了设计的总体方案设计和各自由度具体结构设计、计算；最后设计行走机构和机身设计。机械臂采用四关节机械手。

 

关键字：灾害履带机器人、结构设计、机械结构、四关节机械手

 

目  录

第1章 绪论 1

1.1 课题研究意义 1

1.2 履带机器人应用的必然性 1

1.2.1灾害现场影响救援工作的主要因素 1

1.2.1机器人在救援工作中的优势 2

1.3 国内外履带机器人研究现状 2

1.4履带机器人的分类 3

1.4.1履带式机器人 3

1.4.2蛇形（蠕虫）机器人系统 4

1.4.3蜘蛛形机器人 5

1.4.4飞行机器人 5

1.5履带机器人发展方向 5

1.5.1群体机器人研究 5

1.5.2全自主机器人研究 6

1.5.3全自主机器人研究 6

1.5.4任务多样化及传感检测技术 6

1.6 主要内容 7

第2章 总体方案设计 8

2.1 机械手工程概述 8

2.2 工业机械手总体设计方案论述 9

第3章 机器人总体方案设计 11

3.1总体设计的思路 11

3.2 设计方案过程及特点 11

3.3 总体结构的设计和比较 11

3.3.1 行走机构的设计 11

3.3.2 行走机构结构设计 12

3.3大小锥齿轮的设计和校核 20

3.4 轴Ⅰ的设计和校核 23

3.5 键的校核 32

第4章  机械手大臂部结构 33

4.1 大臂部结构设计的基本要求 33

4.2 大臂部结构设计 34

4.3 大臂电机及减速器选型 34

4.4 减速器参数的计算 35

第5章 小臂结构设计 39

5.1 腕部设计 39

5.2 手腕偏转驱动计算 40

5.3 轴分析及计算 43

5.4 轴承的寿命校核 44

5.5 轴的强度校核 44

第6章 机身设计 46

6.1步进电机选择 46

6.2键的选择和校核 51

6.3 机身结构的设计 52

总结与展望 53

致  谢 54

参 考 文 献 55