文档包括:

 

说明书一份，共50页，约15000字

 

CAD版本图纸，共5张

 

 摘  要

本设计运用Freescale S12单片机控制模型车自动沿着黑白赛道完成比赛。本设计主要包括智能车的组装、机械机构的调整、系统方案和控制策略的选定、硬件电路和软件控制的设计等几部分。

工作方式简介：用电感采集跑道信号，通过将电感信号滤波放大后，把信号传送到MC9S12XS128主芯片进行AD转换和处理，运用控制策略分辨出赛道的黑线和路况，控制转速和转向，使小车顺利完成比赛，在此基础上，再提高小车速度，对小车行驶路径进行优化。

 

关键词：智能车；MC9S12XS128；PID；路径优化

 

目录

1 引言 1

1.1  概述 1

1.2  整车设计思路 2

1.2.1  控制系统 2

1.2.3  电磁组赛道主要特点 4

2  硬件设计 6

2.1  传感器方案 6

2.1.1  磁场检测传感器 6

2.1.2  传感器的布局 7

2.2  主板电路设计 7

2.2.1 电源模块 7

2.2.2  驱动模块 8

2.2.3  各模块接口 9

2.3  最小系统版 9

2.4  其它外设 14

3  机械设计 15

3.1  舵机的安装 15

3.2  传感器的安装 15

3.3  车模的机械调校 15

3.3.1  底盘高度 15

3.3.2  前轮定位 15

3.3.3  差速调整 17

4  软件设计 18

4.1  程序整体设计 18

4.1.1  程序框图 18

4.1.2  系统初始化 18

4.2  磁场信息获取及处理 22

4.3  赛车定位 23

4.4  舵机控制 28

4.5控速策略 29

4.6  开发和调试手段 31

4.6.1  BDM调试器的使用 31

4.6.2   程序下载和调试 32

4.6.3 Matlab数据分析 33

4 赛车主要技术参数 34

5 结论 35

参考文献 36

致谢 37

附录A  程序源代码 38

附录B  设计图纸 46