文档包括:

 

说明书一份，共31页，约11000字

 

CAD版本图纸，共5张

 

摘  要

随着工业自动化的发展，工业机械手的应用越来越普遍，已被广泛地应用于各行各业中。首先，简要介绍了机械手的基本概念、机械手的组成和分类，以及工业机械手的简史和发展趋势。其次，本文通过车床机械手的动作分析，确定了机械手的坐标形式、自由度和驱动机构，确定了机械手的主要技术参数；完成了送料机械手的总体方案设计。再次，完成了机械手的手部、臂部和机身的结构设计。最后，通过对机械手的动作行程分析，完成了机械手的气缸设计和气元件的选择；设计了可满足车床使用的机械手

 

关键词：机械手 ，工业自动化，结构设计,气缸

 

目  录

摘  要 III

Abstract IV

目  录 V

第1章 绪论 1

1.1机械手概述 1

1.2机械手的组成和分类 2

1.2.1机械手的组成 2

1.2.2机械手的分类 3

1.3课题的提出及主要任务 3

1.3.1课题的提出 3

1.3.2课题的主要任务 4

第2章 机械手的设计方案 4

2.1机械手的座标型式与自由度和工作范围 5

2.2 机械手的手部结构方案设计 5

2.3 机械手的手臂结构方案设计 5

2.4机械手的驱动方案设计 6

2.5 机械手的控制方案设计 6

2.6机械手的主要参数 6

2.7机械手的技术参数列表 6

第3章手部结构设计 7

3.1手部设计 8

3.1.1手指的形状和分类 8

3.1.2设计时考虑的几个问题 8

3.2手部夹紧气缸的设计 9

第4章 手臂结构设计 12

4.1手臂伸缩 12

4.1.1结构设计 12

4.1.2手臂伸缩驱动力的计算 12

4.2手臂升降和回转部分 13

4.2.1结构设计 13

4.3手臂伸缩气缸的设计 13

4.4 气压系统主要参数 17

4.4.1气缸和气马达的设计计算 17

4.4.2 气压元件的选择 18

4.5气压原理图 21

总结与展望 23

参考文献 24

致 谢 25