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说明书一份，共42页，约19000字

 

CAD版本图纸，共7张

 

内容摘要

本论文主要介绍了圆柱坐标三自由度上下料搬运机械手设计过程。在查阅了一系列参考资料以后，参阅国内的设计情况。选用圆柱座标和三自由度。机械手的各执行机构，包括:手部、手臂等部。用气流负压式吸盘来吸取板料工件。

在分析了具体工作要求，对个方案进行对比之后，综合考虑各个因素。机械手腰部的旋转运动需要一定的定位控制精度，故采用步进电机驱动来实现；因为采用液压执行缸来做水平手臂和垂直手臂，故大小臂均采用液压驱动；机械手的手部结构设计，因为工件是板料，使用气流负压式吸盘.采用气动驱动。

 

关键词：冲床  机械手  负压吸盘

 

目  录

内容摘要..............................................................I

关键词．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．

ABSTRACT..............................................................II

绪论 1

1  机械手概述 2

  1.1  机械手的组成 2

2  机械手的总体设计 4

  2.1.1 机械手总体结构的类型............................................4

  2.1.2 设计具体采用方案 5

  2.2   机械手腰座结构的设计 6

  2.2.1 机械手腰座设计的具体采用方案....................................7

  2.3   机械手手臂的结构设计 7

  2.3.1 设计具体采用方案 ...............................................8

  2.4   机械手的手部结构方案设计 9

  2.5  机械手的机械传动机构的设计 9

  2.6  设计具体采用方案 12

  2.7机械手驱动系统的设计 12

  2.7.1设计具体采用方案................................................19

3  理论分析和设计计算 19

  3.1液压传动系统设计计算 19

  3.1.2拟定液压执行元件运动控制回路.................................. .21

  3.1.3确定液压系统的主要参数..........................................22

  3.1.3.液压缸主要参数的确定...........................................23

  3.1.4计算和选择液压元件..............................................25

  3.2电机选型和有关计算 27

  3.2.1有关参数的计算 27

  3.2.2电机型号的选择 28

  3.3吸盘部件的选择和计算 30

  3.3.1真空发生器选定及吸着响应时间计算 32

  3.3.2其它气动元件选定 34

结论 35

参考文献 36

致谢 ..............................................................37