文档包括:

 

说明书1份，共19页，约5600字左右

 

CAD版本本图纸，共25张

SW三维图一份

仿真视频一个

 

摘要

本项目设计一种重力势能驱动的自动避障小车，整个环节包括小车的轨迹优化，机械结构设计，机

 

械加工，装配，调试和团队组建。无碳小车以双“双8”形轨迹绕桩循环运行，轨迹曲线的平滑度和

 

形状直接决定了小车的稳定性和绕桩数量。通过建立数学模型，对无碳小车的运动过程进行分析，

 

对模型中各参数进行不断地调整，最终获得了具体的分析结果和直观的轨迹函数图像，从而确定了

 

影响小车运行轨迹的各参数最优值。为无碳小车的调试和优化奠定了基础。无碳小车行走及转向的

 

能量全部由给定重力势能转换而来，小车绕桩数量越多，前进距离越长，性能越好。因此对无碳小

 

车运动规律的研究对提高其性能具有重要意义。在各个环节中，积累了一些教训及经验，为使下届

 

竞赛参赛的学弟学妹们少走弯路，特作该调查报告。本文是以“轨迹仿真设计，机械结构设计，加

 

工，装配，调试，竞赛，团队组建”七个部分展开叙述的。

 

关键词：   无碳小车  重力势能  轨迹  数学模型  优化

 

目录

摘要 3

目录 2

1  “双8”字轨迹的实现 4

1.1 无碳小车整体结构 4

1.2 驱动系统建模分析 4

1.3 转向系统的建模分析 4

1.4小车行走轨迹 6

1.4.1  A轮行走轨迹 6

1.4.2  小车其他轮的轨迹 6

2  机械结构设计 7

2.1  转向机构。 7

2.1.1机架刚度要求 双8

2.1.2考虑温度影响 双8

2.1.3考虑地面影响 9

2.1.4考虑装配 9

2.2  微调机构 9

2.2.1“V”字形微调机构（如图2） 10

2.2.2正反丝连杆调节机构 10

2.2.3弹簧丝杆调节机构 11

2.3  传动及驱动机构 11

2.4  轴承座 12

2.5  底盘及支架 13

3  加工 13

4  装配 13

5  调试 14

6  竞赛 14

7  团队组建 15

双8  小结 16

参考文献 16

附录 17