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说明书1份，共45页，约17000字左右

 

CAD版本本图纸，共12张

 

 

摘 要

  当前金矿石的开采及分选过程中筛分出非矿石是一件繁重的劳动，需要人工在矿山开采出含有和不含金矿的矿石，再用破碎机破碎运送到有专业设备的工厂进行筛分好分选然后再次破碎最后留下有含有金矿的矿石进行提炼加工，因此在筛分矿石和非矿石时造成了能源和人力物力财力的浪费，需要设计一种能在开采现场完成金矿石开采和筛分选取的一体化设备。即可以省去资源的浪费，保证了人力的合理配置，优化了分选方法。我所设计的就是这么一种设备，工作重点是破碎机和筛分及选取模块的安装配置分类排布和位置选取，还有支撑推进装置的设计及其可行性的分析。其中其他板块的分类排布就是最前端是破碎机，然后是筛分模块之后是分选模块。支撑推进装置采用了比较可靠的六足液压腿设计。每个腿机构各采用一个液压马达和两个液压缸来完成整体的顺转逆转和伸缩推进功能。步态采用三角形稳固支撑的方式。

关键词： 一体化，分选，金矿石，六足。 

 

 

目 录

 

第一章 绪 论 1

1.1论文的背景及意义 1

1.1.1问题的提出 1

1.1.2设计一体化设备的意义 1

1.1.3研究背景 2

1.2 国内外研究状况和相关领域的研究成果 2

1.2.1国内的研究状况 3

1.2.2国外的研究状况..........................................................................................................

1.2.3现阶段面临的任务......................................................................................................

1.3 对课题研究的分析 5

    1.3.1课题研究的设想..........................................................................................................

    1.3.2预期结果和意义..........................................................................................................

第二章 腿机构的分析.................................................................................................................

2.1腿的结构设计 6

2.2腿的结构分析 9

2.3本章小结…………………………………………………………………………………….

第三章腿机构的步态分析 13

3.1腿机构步态的基本分析 13

3.2腿机构的步态方案分析 16

3.3本章小结 17

第四章步态的稳定性分析 23

4.1 腿机构的数学模型 23

4.2对称步态的性质 27

4.3步态的选取准则....................................................................................................................

4.4步态的稳定性分析................................................................................................................

4.5的足端运动轨迹曲线的确定................................................................................................

4.6本章小结................................................................................................................................

第五章 动力源 32

5.1动力源的选定........................................................................................................................

5.2 液压缸的选取 32

5.3本章小结 34

总结...............................................................................................................................................

参考文献 36

感谢 38