文档包括:

 

说明书1份，共28页，约10000字左右

 

 

CAD版本本图纸，共12张

PROE三维图一份



 

 

     摘   要

 

     本设计是一种由蓄电池提供电力来驱动的移动升降轻便式货物搬运平台行走机构， 主要应用于仓库货物搬运环节， 能够减轻搬运工人的工作难度， 同时达到规范仓库管理、提高工作效率、减少安全事故等目的。随着机械自 动化的进一步发展，机器将在更广大的领域取代人类进行工作，这一趋势不 可阻挡。尽管本设计较为简单，但是于我来说有着重要的意义，有着开阔视 野、革新观念的效果。 该行走机构主要由转向系统、制动系统、支撑机构及平衡装置等四部分 构成， 其整体为轮式底盘驱动车， 通过电动机驱动车轮行进， 后轮为驱动轮， 前轮为转向轮。所有组成部分均采用电动自动控制，并通过 PLC 可实现自动 寻找目标、自动躲避障碍物、自动返回等功能，其中底盘驱动车在结构上进 行优化，减少螺栓连接，部分采用焊接来实现车架结构的要求。 

关键词：移动 机器人 行走机构 自动控制 平衡

 

 

 

目 录

1. 国内外货物搬运升降台的发展形势 1

1.1国外货物搬运升降台的发展形势 1

1.2国内货物搬运升降台的发展形势 2

1.3 课题研究的目的意义及主要内容 3

1.3.1 课题研究的目的意义 3

1.3.2 课题研究的主要内容 3

2 货物搬运升降台的应用及其受力分析的讨论 3

2.1货物搬运升降台的二种结构形式 3

2.2 货物搬运升降台机构的位置参数计算 4

2.3货物搬运升降台机构的动力参数计 6

2.4 针对性比较小实例： 6

2.5货物搬运升降台机构中分析 7

2.5.1问题的提出： 7

2.5.2两种布置方式的分析和比较： 8

3台板与叉杆的设计计算 20

3.1确定叉杆的结构材料及尺寸 20

3.2横轴的选取 22

4 货物搬运升降台基于三维虚拟制造与运动仿真 24

4.1 建模 24

4.1.1支撑杆 24

4.1.2长横杆 24

4.1.3短横杆 25

4.1.4导向轴 25

4.1.5连接杆 25

5.1.6平台 26

5.1.7机座 26

5.2 装配 27

4.3 仿真 27

4.3.1工作表 27

4.3.2运动曲线 28

4.3.3创建连杆 28

4.3.4创建运动副 28

5 货物搬运升降台数学模型的建立 29

5.1 货物搬运升降台简介 29

5.2 货物搬运升降台的模块划分 30

5.3 货物搬运升降台数学模型分析 30

5.3.1虚位移原理 30

5.3.2单杆的运动分析 31

结    论 35

致    谢 36

参考文献 37

附录：