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摘 要 I

ABSTRACT 2

1 绪论 3

1.1引言 3

1.2码操机器人的特点与分类 3

1.2.1码探机器人的特点 3

1.2.2码圾机器人的分类 4

1.3码躲机器人的国内外研究现状 5

1.3.1国外码垛机器人发展现状 5

1.3.2国内码塊机器人发展现状 6

1.4课题来源与意义 6

1.5本文主要研究内容： 7

1.6本章小节 7

2 机器人总体结构的设计 8

2.1 引言 8

2.2码垛机器人本体的构型分析 8

2.2.1码垛机器人的技术参数 8

2.2.2码操机器人总体设计 9

2.3臂长及参数 11

2.3.1 臂的结构 11

2.3.2前臂 11

2.3.3小臂 14

2.3.4 l1 (小臂传动杆)的校核 15

2.3.5对l7 (前臂连动杆）进行校核 15

2.3.6对大臂的校核 15

2.4 本章小结 17

3 腰部及关节的设计 18

3.1电机的种类 18

3.2减速机的种类 19

3.3码躲机器人关节的详细设计 22

3.3.1回转关节T轴的设计 22

3.3.2旋转关节轴的设计 24

3.3.3小臂旋转电机的选择 27

3.3.4大臂旋转电机的选择 28

3.5 本章小结 29

4手部的设计 30

4.1 手部的结构设计 30

4.1.1 概述 30

4.1.2 设计时应考虑的几个问题 30

4.1.3 手部夹紧力的计算 31

4.2 气压缸的选择 32

4.2.1 气压缸的简介 32

4.2.2 气压缸的选择 35

4.3 本章小结 36

5 结论与展望 37

5.1 结论 37

5.2 展望 37

参考文献 38

致 谢 39

 

 

摘 要

   本文设计的是一个拥有多个自由度的机器人，用于给生产包装进行码垛。

在现代工业中，生产过程的机械化、自动化已成为突出的主题。机器人技术是利用计算机的记忆功能、编程功能来控制操作机自动完成工业生产中某一类指定任务的高新技术，是当今各国竞相发展的高技术内容之一。目前，工业机器人主要承担着焊接、喷涂、搬运以及堆垛等重复性并且劳动强度极大的工作，工作方式一般采取示教再现的方式。

该机器人由手部、手臂、腰身和底座等组成，具备上下料，翻转和转位等多种功能，并且结构简单，操作方便。驱动方式为电机驱动，采用伺服电机。

 

关键词：机器人；工作方式；结构设计；伺服电机