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说明书1份，共50页，约10000字左右

 

CAD版本本图纸，共5张

UG三维图一份

 

 

焊接工业机械手设计及运动仿真

摘 要

随着现代科学技术的发展，在企业工业化生产中对自动化的要求也越来越高，以求可更好的减轻操作人员的劳动强度、提高生产效率。我国的工业机器人快速发展起始于上个世纪80年代“七五”科技攻关，目前已对机器人的原理及结构设计、控制系统硬件和软件设计技术等有了基本的掌握。[1]机械手作为机器人的一种，现在广泛应用于工业生产中，如物料的搬运、焊接、产品装配等。

在本次设计中，根据设计任务书的要求，将设计一种焊接机械手，其可实现抓取工件、移动定位等功能。在设计中，广泛应用计算机辅助设计技术，以提高产品的设计效率。在对机械手中的重要部件，采用有限元仿真分析技术。最后，在完成机械手的设计后，应用UG软件，进行整个机械手的运动仿真。

 

关键词：机械手；设计；UG;仿真

 

目 录

一、绪论 1

1.1设计的背景 1

1.2 机械手的发展趋势 2

1.3 设计原则 3

二、设计任务与要求 4

2.1设计任务分析 4

2.2设计思路 4

2.3 设计要求 4

三、总体方案论证 5

3.1机械手总体方案设计 5

3.1.1 机械手结构类型 5

3.1.2 设计方案 10

3.2 机械手方案确定 10

四、机械手结构设计 11

4.1机械手手部的设计 11

4.1.1 机械手手部的设计要求 11

4.1.2 机械手手部的运动和驱动方式 12

4.1.3 机械手手部典型结构 13

4.1.4 机械手手部具体采用设计方案 13

4.1.5 机械手手部手指设计计算 14

4.1.6 机械手手部连杆的设计计算 21

4.1.7 机械手手部液压缸驱动力的计算 23

4.2机械手手臂1的设计 24

4.3机械手其余部分的设计 28

五、机械手控制系统设计及运动仿真 32

5.1 机械手控制系统设计 32

5.1.1 机械手工作方式分析 32

5.1.2 单个液压缸与换向的连接方式 33

5.1.3控制系统设计 33

5.2 基于UG的机械手运动仿真 34

5.2.1运动副的建立 34

5.2.2驱动的建立 35

五、总结 42

参考文献 43

致谢 44