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说明书1份，共31页，约9100字左右

 

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摘    要

本次设计的机械手是为了实现玻璃的装卸搬运。考虑到玻璃的材质及形状，采用真空吸盘装置来完成玻璃的抓取，通过液压缸来实现各个动作要求，包括腕部回转油缸，手臂伸缩油缸，机身升降油缸以及控制整机回转的液压缸。通过真空吸盘装置抓取玻璃，机身升降油缸上升，然后手臂伸缩油缸移动到相应位置，经过机身回转一定角度完成玻璃搬运，最后腕部回转一定角度经由真空吸盘装置卸下玻璃即完成了整个过程。这种机械手代替人工完成了像玻璃这类易碎物件的装卸搬运，实现连续运转工作。

关键词：机械手；真空吸盘；液压缸

 

 

 

目    录

摘要………………..………………………………………………………………….I

ABSTRACT………….………………….….……………………..…...………….II

1 前言……….…………………………………………….….……………………………..1

1.1机械手概述…………..........................………….………….………..1

1.2工业机械手的国内外现状……………….........………...........................1

1.3机械手的组成和分类......................………………….............……..……2

1.3.1机械手的组成....................………………………….…....…….2

1.3.2机械手的分类. ....................………………………….…....…….4

2总体方案设计....................……..….………………….……………….…..….………….5

2.1 机械手的坐标形式和自由度………………………………..…………………..3

2.2机械手各个部分的设计……………………………………...………………..4

2.3 各部分的主要数据…….…………..………………….…………………………...4

3真空吸盘数量的确定……………………...………………….…………………………...6

4腕部设计计算……………………………...………………………...…………………...8

 4.1腕部回转驱动力计算…….…………..…….…….…………………………….....8

 4.2腕部回转液压缸尺寸的计算…….…………..…….……..….…………………10

5手臂伸缩的设计计算…….…………..…….…….……………………………………...14

     5.1手臂伸缩液压缸的驱动力计算…….…………..…….…….……………..……14

     5.2手臂伸缩液压缸的参数计算…….…………..…….…….……………………..15

         5.2.1液压缸内径计算…….…………..…….…….…………………………...15

         5.2.2活塞杆直径计算…….…………..…….…….…………………………...16

         5.2.3液压缸壁厚计算…….…………..…….…….…………………………...17

6手臂回转缸的设计计算…….…………..…….…….…………………………………...19

     6.1手臂偏重力矩计算…….…………..…….…….………………………………..19

     6.2手臂回转液压缸回转力矩计算…….…………..…….…….…………………..19

     6.3手臂回转液压缸尺寸计算…….…………..…….…….………………………..20

     6.4液压缸盖螺栓计算…….…………..…….…….……………………………….20

7手臂升降缸的设计计算…….…………..…….…….…………………………………...22

     7.1手臂升降缸力矩计算…….…………..…….…….……………………………..22

     7.2手臂升降液压缸尺寸…….…………..…….…….…………………………….23

         7.2.1液压缸内径计算…….…………..…….…….…………………………...23

         7.2.2活塞杆直径计算…….…………..…….…….…………………………...23

         7.2.3液压缸壁厚计算…….…………..…….…….…………………………...24

     7.3键连接强度计算…….…………..…….…….…………………………………..24

8结论......................……….………….……………………..….……...…..….………...26

参考文献......................…………….…………………..….…..……………….………….27

致谢......................………………….……………………..…….…………...…………….28