文档包括:

 

说明书1份，共21页，约10000字左右

 

CAD版本本图纸，共13张

SW三维图一份

 

 目录

1绪论 1

1.1研究内容及意义 1

1.2研究现状 1

1.3机械手 3

2机械手的设计 5

2.1设计方案 5

2.2手指数量 5

2.3手指关节数量 5

2.4尺寸的设定 6

2.5材料的选择 6

3动力源的选择 6

3.1微小型驱动模块的研究 6

3.2电机的选择 7

3.3步进电机的确定 8

4传动方式选择和设计 8

4.1微小型传动模块研究 9

4.2输出端齿轮 9

4.3几何尺寸计算 10

5零件设计 11

5.1手掌的设计 11

5.2手指底座 12

5.3第一个指节 12

5.4第二个指节 13

6其他硬件系统 14

6.1传感器 14

6.2单片机 15

6.3图像识别系统 15

7工作原理流程及形态 15

7.1工作原理 16

7.2工作形态 16

小 结 19

致 谢 20

参考文献....................................................................................................................................................21