文档包括:

 

说明书1份，共46页，约17000字左右

 

CAD版本本图纸，共42张

SW三维图一份

 

摘 要

 

    上下料冲压机械手是根据实际冲压生产过程中的特点，专门为提高生产效率，解放人力等而研制的一种自动化机械设备。本文在搜阅了有关机械手方面的资料之后，简单介绍了其作用、组成和分类。根据课题要求对机械手进行了总体方案设计，确定了机械手的座标型式、运动自由度以及机械手的技术参数。根据对机械手手部、腕部、手臂以及机身等结构的设计计算得出数据，并且通过三维软件solidworks绘制出产品模型，最后对机械手的结构进行完善。同时，绘制了机械手气压系统工作原理图，选取了合适的零部件；利用PLC对机械手进行控制，选取了合适的PLC型号；根据机械手的工作流程制定了可编程序控制器的控制方案，画出了的机械手的操作流程图。

 

 

关键词  机械手  参数设计  软件模拟  PLC方案控制

 

 

毕 业 设 计 外 文 摘 要

 

 

目   录

 

1  绪论 1

1.1  机械手概述 1

1.2  机械手的组成和分类 1

1.3  国内外发展概况 5

1.4  本章小结 6

2  机械手总体设计方案 6

2.1  执行部分的选择 6

2.2  驱动部分的选择 7

2.3  控制方案的确定 8

2.4  机械手的基本形式选择 8

2.5  机械手主要部件及运动 9

2.6  机械手的技术参数 9

2.7  本章小结 10

3  手腕部分的设计 10

3.1  手腕处轴承的选择 10

3.2  手腕驱动伺服电机与减速器的选择 11

3.3  传动同步带的选择与相应带轮的设计 12

3.4  本章小结 13

4  手臂伸缩部分的设计 13

4.1  直线导轨与滑块的选择 13

4.2  传动同步带选择与相应带轮的设计 17

4.3  伺服电机的选择与传动带轮的设计 17

4.4  本章小结 18

5  手臂升降部分的设计 19

5.1  滚珠丝杠的选择 19

5.2  伺服电机的选择 21

5.3  光轴与直线轴承的选择 22

5.4  本章小结 23

6  手臂旋转部分的设计 23

6.1  转盘轴承的选择 23

6.2  伺服电机的选择以及减速比的确定 24

6.3  本章小结 24

7  气动系统的设计 24

7.1  气压系统的工作原理图 25

7.2  气动系统相关部件的选择 25

8  机械手控制系统设计 25

8.1  机械手的工艺过程 25

8.2  机械手控制系统主要硬件的选择 26

8.3  PLC控制伺服电机范例 27

8.4  机械手操作过程简述 33

8.5  本章小结 34

结论 35

致谢 36

参考文献 37

附表A 39