文档包括:

 

说明书1份，共31页，约7700字左右

 

CAD版本图纸，共8张

 

SW三维图一份





 

 

中文摘要

针对市政下水道疏通贵、疏通难、疏通不彻底等问题，本组提出设计“市政下水道疏通机器人”。机器人采用自身携带的液态氮降低堵塞物强度硬度的方法，辅助切割机械臂将堵塞物打成极小的碎块，可自行被下水道水流冲走，以达到疏通效果。

本小组设计的机器人相对于传统非智能设备具有通过性好，稳定性强，智能化程度高，市场需求广泛的特点。极大的减少了人工费用，节约时间，且疏通效果良好。机器人采用CY8C3866AXI-040芯片为控制核心，以传感器反馈信号为控制目标，对仿生的六足结构及其机械臂、上臂等原件进行协调控制。配合具有创新意识的机械结构来实现机器人的稳定运行，完成工作内容，达到疏通效果。 

 

关键字：疏通机器人，智能程度，控制

 

 

 

目录

引言……………………………………………………………………………1

 

一、 产品设计背景及市场分析…………………………………………………2

 

1.1产品设计背景………………………………………………………………2

 

1.2市场分析……………………………………………………………………3

 

二、 产品概述……………………………………………………………………4

 

三、 产品硬件设计原理…………………………………………………………5

 

3.1六足结构……………………………………………………………………6

 

3.2脚部贴合……………………………………………………………………7

 

3.3液氮及喷射臂原理…………………………………………………………8

 

3.4机械臂………………………………………………………………………9

 

四、 软件设计……………………………………………………………………11

 

4.1模块化设计………………………………………………………………11

 

4.2主板模块芯片控制………………………………………………………11

 

4.4单片机置步汇编程序……………………………………………………13

 

五、 产品有限元分析……………………………………………………………22

 

六、 结论…………………………………………………………………………25

 

七、 参考文献……………………………………………………………………26

 

八、 致谢…………………………………………………………………………27