文档包括:

 

说明书1份，共41页，约16000字左右

 

CAD版本图纸，共11张

 

 

摘　要

 

在该文件中，重点是机器人本体机构基于软件的CAD的基础上引入用于清洗四驱压力吸附玻璃，研究现状玻璃清洗机器人，我们不得不爬上一些设计计算的主要部分的计算被检查结构被设计机器人的计算移动的吸附结构和驱动器。四轮驱动型结构，该结构是简单，具有吸入压力，通过所述机器人的压缩空气的螺杆的压力减小了支票的问题，以清除壁上的机器人的局限性的回避，玻璃接触的对象。洗涤器伺服电网重要的是，通过灌木和主机系统，无人擦洗，擦洗，全自动供水，使用自动解决方案的擦洗单芯片系统的控制，操作者可以轻松的键盘操作并且，由于机器的洗涤操作，并在擦洗过程中，自动边缘检测可以的建筑物楼层的具体情况的基础上，机器擦洗可以选择垂直或水平洗衣机，后轮驱动，该电动机驱动后轮，与齿轮传动装置的辅助作为一个完整的机器人减小后轮驱动的代理人，行走，利用电的屋顶，所述机器人是水平的直线或垂直玻璃可以走进去。洗衣机的效率高，具有良好的效果擦洗。

 

关键词：玻璃清洁机器人；风压吸附；齿轮机构；刷洗；

 

目 录

摘　要 I

ABSTRACT II

第1章 绪论 1

1.1 前 言 1

1.2 清洁设备的分类及工作原理 2

1.2.1 按清洁方式分类 2

1.2.2 按发动机形式分类 3

1.2.3 按除尘系统分类 3

1.3 清洁机械的国内外发展状况及发展趋势 3

1.3.1 国外清洁机械的发展趋势 4

1.3.2 我国清洁机械的发展趋势 5

1.4 课题的研究设想 6

1.5 发现的问题和解决途径 6

1.6 课题需要完成的任务 7

1.6.1 设计主要内容 7

1.6.2 设计工作基本要求 8

第2章 玻璃清洁机器人总体方案设计 9

2.1 清洁机器人的总体方案 9

2.2 玻璃清洁机器人擦洗系统方案 9

2.3 玻璃清洁机器人爬行系统方案 11

2.4 其它部分方案 11

2.4.1材料选择 11

2.4.2 轮的润滑问题 11

2.4.3 轴承的润滑问题 11

2.5 本章小结 12

第3章 玻璃清洁机器人主要零件设计 13

3.1 直齿轮副的设计计算 13

3.1.1 齿面接触疲劳强度计算 15

3.1.2 齿根抗弯疲劳强度验算 16

3.1.3 齿面静强度计算 17

3.1.4 齿根（抗弯）静强度验算 18

3.2 锥齿轮副的设计计算 19

3.2.1 基础尺寸确定 19

3.2.2 设出载荷系数K 20

3.2.3 齿面接触疲劳强度计算 20

3.2.4 齿根抗弯疲劳强度计算 21

3.3 本章小结 22

第4章 玻璃清洁机器人擦洗系统设计 23

4.1 擦洗机器刷洗部分设计 23

4.1.1 盘刷设计 23

4.1.2 滚刷设计 24

4.1.3刷洗部分所用弹簧的设计 25

4.2 内空心轴设计 26

4.3 擦洗机主机滚轮的设计 26

4.4 主机上传感器及行程开关的选择 27

4.5复合缆的结构设计 27

4.6 本章小结 28

第5章 玻璃清洁机器人吸附系统设计 29

5.1 采用风压吸附的意义 29

5.2 基本原理 29

5.3 气动计算的原始数据与技术要求 29

5.4风压部分力学计算 30

5.5 本章小结 31

总结 32

参考文献 33

致  谢 35