目录
摘   要………………………………………………………………………………...I
Abstact………………………………………………………………………………..II
第一章   绪 论………………………………………………………………………I
1.1 研究背景... 1
1.2 国内外研究... 2
1.2.1  虚拟轴机床机构研究... 3
1.2.2 并联机床的开发... 5
1.3 课题来源及本文主要工作... 8
1.3.1 课题来源... 8
1.3.2 选题意义... 8
第二章 并联机构组成元素和自由度计算…………………………………………..9
2.1引言... 9
2.1.1 空间机构的组成元素... 9
2.1.2     基本类型的运动副... 9
2.2并联机构的基本组成... 12
2．3自由度计算... 16
2.3.1常用自由度计算方法... 16
第三章  六轴气动试验台总体方案规划…………………………………………..19
3.1系统总体组成... 19
3.2六轴气动实验装置自由度的计算：... 20
3.3 机械结构分析... 21
3.3.1平合和机座(静平台). 22
3.3.2自由度... 22
3.3.3腿... 22
3.3.4阶... 23
3.3.5式... 23
3.3.6型... 23
3.3.7输入(关节变量). 23
3.3.8输出(平台的位姿). 23
3.4工作原理、应用及结构设计... 24
3.5 实验台元件的选择及设计... 25
3.5.1气缸的选择... 25
3.5.2球铰的设计及相关校核... 27
3.5.3 试验台的装配顺序... 30
第四章    气动控制系统的设计…………………………………………………..31
4.1气动回路的设计... 31
4.1.1气动回路元件的选择... 31
4．1.2 气动辅助元件的选择... 32
4.2气动回路的设计... 32
4、3 气动控制系统的设计... 33
4.3.1 PLC简介... 34
4.3.2 PLC应用的设计... 37
第五章 实验台运动学分析…………………………………………………………40
5.1气动回路分析上工作台的运动... 40
5.2工作台运动学分析... 41
5.2.1齐次变换... 41
5.2.2位置反解... 43
5.2.3 工作空间分析... 45
结论…………………………………………………………………………………..48
主要参考文献………………………………………………………………………..50
附录…………………………………………………………………………………..51
致谢…………………………………………………………………………………..54