资料压缩包包括:

Word版说明书一份，共25页，约9500字

CAD版本图纸，共4张




 

目   录

 

摘要…………………………………………………………………………………Ⅰ

Abstract……………………………………………………………………………Ⅱ

目录…………………………………………………………………………………Ⅲ

1 引言………………………………………………………………………………1

1.1 本课题研究的目的和意义………………………………………………………1

2 爬壁机器人总体方案……………………………………………………………2

2.1 总体设计要求……………………………………………………………………2

2.1.1 总体方案性能分析……………………………………………………………2

2.2 吸附机构的设计…………………………………………………………………3

2.2.1 吸附方式的选择………………………………………………………………4

2.2.2 吸附单元的设计………………………………………………………………4

2.3 移动机构的设计…………………………………………………………………8

2.3.1 移动方式的选择………………………………………………………………8

2.4 驱动电机的驱动力………………………………………………………………9

2.5 抗倾覆机构的设计……………………………………………………………12

3 爬壁机器人机械结构设计………………………………………………………14

3.1 爬壁机器人总体机械结构……………………………………………………14

3.2 车体框架设计…………………………………………………………………14

4 爬壁机器人运动模型分析………………………………………………………16

4.1 爬壁机器人静力学分析………………………………………………………16

4.2 爬壁机器人运动学分析………………………………………………………17

5 结论………………………………………………………………………………20

参考文献……………………………………………………………………………21

致谢…………………………………………………………………………………23