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目  录

摘  要 I

ABSTRACT II

1. 绪言 1

1.1 引言 1

1.2 机械手概述 2

1.3 机械手的组成和分类 3

1.3.1械手的组成 3

1.3.2 械手的分类 5

1.4 机械手国内外发展状况 5

1.4.1 外机器手发展趋势 6

1.4.2 内机器手研究现状 6

1.5 机械手应用的意义 7

1.6 本课题研究任务 8

2. 六自由度搬运机械手的结构设计 9

2.1 六自由度搬运机械手的功能分析 9

2.2 六自由度搬运机械手的坐标形式和自由度 9

2.2.1 六自由度搬运机械手的坐标形式 9

2.2.2 六自由度搬运机械手的自由度 13

2.3 六自由度搬运机械手的手臂结构设计 14

2.3.1 六自由度搬运机械手的手臂作用 14

2.3.2 六自由度搬运机械手的手臂组成 15

2.3.3 六自由度搬运机械手的手臂设计要求 15

2.4 六自由度搬运机械手的手腕部结构设计 16

2.4.1 六自由度搬运机械手的腕部作用 16

2.4.2 六自由度搬运机械手的腕部设计要点 17

2.4.3 六自由度搬运机械手的腕部运动选择 17

2.5 六自由度搬运机械手的手部结构设计 18

2.5.1 机械手手部概述 18

2.5.2 夹钳式手部 19

2.5.3 夹钳式手部设计要点 21

2.6 六自由度搬运机械手的材质选择 21

2.7 六自由度搬运机械手的连接设计 22

3. 电路模块的设计 23

3.1 电源开关控制模块 23

3.2 USB烧写接口模块 24

3.3 单片机最小系统设计 25

3.3.1 AT89S51芯片 25

3.3.2 复位电路 27

3.3.3 时钟电路 28

4. R/C伺服电机程序编写 29

4.1 R/C伺服电机介简介 29

4.2 R/C伺服电机工作原理 30

4.3 Futaba S3003舵机介绍 30

4.4 舵机控制流程 31

5. 心得体会 33

总  结 35

致  谢 36

参考文献 37

附  录1 38

附  录2 39