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说明书1份，共43页，约21000字左右

 

CAD版本图纸，共8张

 

摘  要

随着工业自动化发展的需要，机械手在工业应用中越来越重要。文章主要叙述了机械手的设计计算过程 。

首先，本文介绍机械手的作用，机械手的组成和分类，说明了自由度和机械手整体座标的形式。同时，本文给出了注塑机专用机械手的主要性能规格参量。

文章中介绍了注塑机专用机械手的设计理论与方法。全面详尽的讨论了注塑机专用机械手等主要部件的结构设计。

 

关键词：机械手,注塑机专用机械手,注塑机

 

 

目  录

摘  要 III

Abstract IV

目  录 V

第1章 绪论 7

1.1 引言 7

1.2 注塑机专用机械手的含义 7

1.3 选题背景与意义 7

1.4 注塑机专用机械手的组成 9

1.5 注塑机专用机械手的发展及国内外发展趋势 9

第2章  注塑机专用机械手的设计方案 12

2.1 机械手的设计方法 12

2.1.1 机械手的选择与分析 12

2.1.2 直角坐标机器人的设计方法 12

2.2 机械手的结构设计 17

2.2.1 机器人的总体设计 17

2.2.2 机械手的传动部件设计 17

2.2.3 机械手的臂部设计 18

2.3  注塑机专用机械手的设计机构的特点 19

第3章 注塑机专用机械手的运动系统分析 19

3.1 注塑机专用机械手的运动系统分析 19

3.2 机器人的驱动方式 20

第4章 主要传动设计计算 21

4.1 确定系统脉冲当量 21

4.2重量初步估算 21

4.3 滚珠丝杠计算、选择 22

4.4 伺服电机惯性负载的计算 25

4.5 伺服电机的选用 26

第5章 注塑机专用机械手的设计零件的设计 28

5.1 伺服电机的选择 28

5.2 同步带的设计 30

5.2.1 同步带计算选型 33

5.2.2 同步带的主要参数（结构部分） 35

5.2.3 同步带的设计 37

5.2.4 同步带轮的设计 37

5.3 导轨的选择 38

结论 40

致谢 41

参考文献 42