文档包括:

 

说明书1份，共38页，约12000字左右

 

CAD版本本图纸，共21张

PROE三维图一份




 

 

以重力势能驱动的具有“S”型绕障功能的自行小车设计

作者姓名： 专业班级：机械二班  指导老师：

摘要

本文设计的无碳小车利用重物块的重力势能驱动小车行走，并且依靠曲柄摇杆结构控制前轮左右周期性转向以此来避开障碍物，前后轮转向能够很好配合。所设计的传动系统与转向系统结构简单，传动件少，很大程度上降低了小车的传动损耗，从而让小车行走更远更平稳。

利用Pro/E和MATLAB中的SimMechanics工具箱建立了自行小车的机构模型，并在SimMechanics环境下对自行小车的转向机构进行了运动学的动态仿真，同时进行了轨迹跟踪控制。

通过对无碳小车能耗规律模型的建立以及对动力系统的分析，改进了小车的结构，让小车在原来的基础上行驶更远距离。同时，通过对无碳小车进行的稳定性分析，限制其行驶速度，从而使小车更平稳的行驶。

 

关键词：无碳小车稳定性Pro/E三维建模仿真SimMechanics  能耗规律

 

 

 

 

目录

第1章前言 1

1.1课题的研究背景及研究目的和意义 1

1.2国内外的研究状况 2

1.3本文主要研究的内容 2

第2章自行小车的结构设计 3

2.1原动机构设计 4

2.2传动机构设计 5

2.3转向机构设计 6

2.4微调机构设计 7

2.5行走机构设计 8

2.6车架结构设计 9

2.7参数确定 10

2.7.1齿轮副参数的确定 10

2.7.2曲柄摇杆机构参数的确定 11

第3章基于Pro/E的三维设计和运动仿真 14

3.1 前言 14

3.2无碳小车的Pro/E建模与装配 14

3.2.1Pro/E三维建模 14

3.2.2Pro/E装配与干涉检查 14

3.3  无碳小车运动仿真 16

3.3.1创建无碳小车运动仿真 16

3.3.2运动结果分析 18

第4章基于Simulink的机构运动仿真 20

4.1 SimMechanics 模块库 20

4.2 实例分析 21

4.2.1仿真模块确立 21

4.2.2仿真参数设置 22

4.2.3仿真结果输出 25

第5章小车的能耗规律与稳定性分析 26

5.1 能耗规律模型的建立 26

5.2 动力系统分析 28

5.3 稳定性分析 29

结论 31

致谢 32

参考文献 33