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说明书1份，共27页，约12000字左右

 

CAD版本本图纸，共7张

 

 

码垛机械手的设计

 

 

摘  要：本文简要介绍了工业机器人的概念，机械手的组成和分类，气动技术的特点及国内外的发展状况。本文对机械手进行总体方案设计，确定了机械手的技术参数。同时，设计计算了机械手的升降臂和回转臂结构，设计了机械手的手部结构。本文系统地研究了机械手的气动系统，对气压系统工作原理图的参数进行了了解，大大提高了绘图效率和图纸质量。

关键词：工业机器人；机械手；气动

目    录

 

 

摘要 1

关键词 1

1  前言 2

1.1  工业机械手的概述 2

1.2  机械手的组成及分类 3

1.2.1  机械手的组成 3

1.2.2  机械手的分类 3

1.3  PLC与触摸屏概述 5

1.4  国内外发展状况 5

1.5  课题研究内容 6

1.5.1  课题的提出 6

1.5.2  课题的主要任务 7

2  机械手的设计方案 8

2.1  机械手主要类型和自由度的选择 8

2.2  机械手的驱动方案设计 8

2.3  机械手的控制方案设计 9

2.4  机械手的手部结构方案设计 9

2.5  机械手的手臂结构方案设计 9

2.6  机械手的主要参数 9

2.7  机械手的技术参数列 9

3  手部结构的选择，手臂伸缩，升降，回旋气缸的设计与校核 10

3.1  夹持式手部结构 10

3.1.1  手指的形状和分类 10

3.1.2  设计时注意的问题 11

3.2  升降机的尺寸设计与校核和伸缩缸的选择 11

3.2.1  气缸的分类 11

3.2.2  升降气缸的尺寸设计与校核 13

3.2.3  伸缩缸的选择 19

3.3  回旋气缸的尺寸设计与校核 19

4  气动系统设计 22

5  结论 23

参考文献 23

致谢 23