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说明书1份，共35页，约16000字左右

CAD版本本图纸，共5张

 

 

摘  要

本文简要介绍了工业机器人的概念，机械手的组成和分类，气动技术的特点，PLC控制的特点,触摸屏的特点及国内外的发展状况。

本文对机械手进行总体方案设计，确定了机械手的技术参数。同时，设计计算了机械手的升降臂和回转臂结构，设计了机械手的手部结构。

本文系统地研究了机械手的气动系统，对气压系统工作原理图的参数进行了了解，大大提高了绘图效率和图纸质量。

利用可编程序控制器（PLC）对机械手进行控制，选取了合适的PLC型号，根据机械手的工作流程制定了可编程序控制器的控制方案，对机械手的面板操纵式（有动力）点位示教部分控制软件进行了设计。

关键词:工业机器人；机械手；气动；可编程序控制器；触摸屏；示教

 

 

目    录

 

 

摘要(中文) -----------------------------------------------------------I

(英文) -----------------------------------------------------------II

第一章 绪  论

1.1工业机械手概述 ------------------------------------------------------------- 1

1.2机械手的组成和分类 --------------------------------------------------------- 1

1.2.1机械手的组成  --------------------------------------------------------- 1

1.2.2机械手的分类 ---------------------------------------------------------- 2

1.3 PLC与触摸屏概述 ----------------------------------------------------------- 3

1.4国内外发展状况 ------------------------------------------------------------- 3

1.5课题的提出及主要任务 ------------------------------------------------------- 4

1.5.1课题的提出 ------------------------------------------------------------ 4

1.5.2课题的主要任务 -------------------------------------------------------- 5

第二章 机械手的设计方案

2.1机械手的类型和自由度的选择 ------------------------------------------------- 6

2.2机械手的驱动方案设计-------------------------------------------------------- 6

2.3机械手的控制方案设计-------------------------------------------------------- 6

2.4机械手的手部结构方案确定---------------------------------------------------- 6

2.5 机械手的手臂结构方案设计-------------------------------------------- ------- 6

2.6机械手的主要参数 ----------------------------------------------------------- 7

2.7机械手的技术参数列表 ------------------------------------------------------- 7

第三章 手部结构的选择,手臂伸缩的选择，升降、回转气缸的设计与校核

3.1 夹持式手部结构 ------------------------------------------------------------ 9

  3.1.1 手指的形状和分类 ------------------------------------------------------ 9

  3.1.2 设计时注意的问题 ------------------------------------------------------ 9

3.2升降缸的尺寸设计与校核和伸缩缸的选择 --------------------------------------- 9

  3.2.1 气缸的分类 ------------------------------------------------------------ 9

  3.2.2 升降缸的尺寸设计与校核 ------------------------------------------------ 11

  3.2.3 伸缩缸的选择 ---------------------------------------------------------- 16

3.3 回转气缸的尺寸设计与校核 -------------------------------------------------- 16

第四章 气动系统设计   ------------------------------------------------------ 20

第五章 机械手的PLC控制设计

5.1可编程序控制器的选择 ------------------------------------------------------- 21

5.2机械手可编程序控制器控制方案 ----------------------------------------------- 21

  5.2.1 系统简介 -------------------------------------------------------------- 21

  5.2.2可编程序控制器的工作流程设计 ------------------------------------------- 21

  5.2.3 可编程序控制器的存储区设计 -------------------------------------------- 22

5.3硬件、软件的设计与调试  ---------------------------------------------------- 23

  5.3.1 系统硬件设计与组态 ---------------------------------------------------- 23

  5.3.2 软件设计 -------------------------------------------------------------- 23

  5.3.3 硬件调试与系统调试 ---------------------------------------------------- 23

5.3.4 梯形图设计 ------------------------------------------------------------ 23

5.3.5 机械手控制程序 -------------------------------------------------------- 23

第六章 触摸屏上位机设计 --------------------------------------------------- 25

第七章  结论 ---------------------------------------------------------------- 28

结束语 ----------------------------------------------------------------------- 29

参考文献 --------------------------------------------------------------------- 30