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说明书1份，共45页，约18000字左右

 

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目次

1引言 4

2国内外水下清刷机器人的发展状况 4

2.1 国外水下清刷机器人的发展状况 4

2.2国内水下清刷机器人的发展状况 6

3.实地调研 7

4总体技术方案 8

4. 1主要技术性能指标 8

4. 2方案组成及工作原理 8

5 机械本体技术方案分析 9

5.1吸附方式的选择 9

5.2移动方式选择 11

5.3四轮式移动机构的研究 12

5.4电机的选择 15

6清刷机构的设计 19

6.1刷丝的选择 19

6.2游泳池清刷机构的结构设计 19

6.3游泳池清刷机构动力学模型建立 21

7过滤装置设计 25

7.1过滤装置结构设计 25

7.2水泵的选择 26

7.3过滤材料的选择 27

7.4过滤箱 28

8关键零件的设计与校核 29

8.1驱动轴设计 29

8.2从动轴设计 32

8.3带轮轴设计 35

8.4轴承的校核 38

9控制系统方案设计 40

9.1步进电机的工作原理 40

9.2设计方案 40

10.密封和防腐结构的设计 41

11总结 42

致谢 44

参考资料 45