文档包括:

word说明书一份，共38页，约13400字

 

CAD版本图纸，共4张






 

 

摘 要

 

本设计为了满足设计任务书的有关要求，设计开发了臂部采用连杆机构的工业机械手。论文对机械传动系统及液压缸的关键技术进行了分析。

文中介绍了工业机械手的历史与现状，分析和比较了工业机械手的各种传动方式及其优缺点，探讨了工业机械手的发展方向与趋势和臂部采用连杆驱动的工业机械手的可行性与实用性。其中，根据外界负载及各种条件计算并确定出了液压驱动系统中液压缸的各种参数，并对一些关键零件进行了强度校核。在实际计算说明过程中，根据给定的位置要求运用作图法对曲柄连杆中各连杆长度进行了精确的计算，并讨论了曲柄连杆机构与机械手运动轨迹的关系。同时，为提高设备整体的性能，对机械传动单元中重要部件的机械性能进行了计算，并采用作图法求出了臂部各连杆的长度，最后运用材料力学的分析方法对连接所采用部件的强度、刚度、稳定性进行了分析，保证了设备的总体精度，提高了设备的实用性，得到了比较理想的结果。

通过上述方法和措施，完成了臂部采用连杆机构的工业机械手的设计。

 

关键词：液压缸 ，连杆机构，齿轮齿条，工业机械手

 

 

目  录

 

第1章  绪论 1

1.1  课题的来源及研究意义 1

1.2  工业机械手的应用现状及发展方向 1

1.3  臂部采用连杆机构的工业机械手的优点 2

第2章  总体方案的设计 3

2.1  设计任务分析 3

  2.1.1 设计要求 3

  2.1.2 任务分析 3

2.2  总体方案的确定 4

2.2.1 手部方案的确定 4

2.2.2臂部方案的确定 6

第3章  手部的设计 7

3.1  确定手部结构 7

3.2  手指夹紧力的计算 7

3.3  手部结构驱动力的计算 7

3.4  传动齿轮的设计及校核 7

  3.4.1 确定齿轮的材料、热处理方法及等级精度 8

  3.4.2 按齿面的接触疲劳强度设计齿轮 8

  3.4.3 齿根的校核 9

  3.4.4 计算齿轮的主要几何尺寸 10

  3.4.5绘制齿轮的零件图 10

3.5  液压缸的设计与计算 11

  3.5.1 计算活塞杆的驱动力 11

  3.5.2 确定液压缸的安装形式 11

  3.5.3 确定端盖与缸筒的结构及其连接方式 11

  3.5.4 确定液压缸的基本参数 11

第4章  臂部的设计 16

4.1  连杆机构的选择 16

4.2  驱动力的计算 16

4.3  液压缸的设计与计算 17

4.3.1确定液压缸的安装形式 17

4.3.2确定端盖与缸筒的结构及其连接方式 17

4.3.3 确定液压缸的基本参数 17

4.4  连杆长度的计算及校核 21

  4.4.1 作图法求连杆长度 21

  4.4.2 校核连杆强度 23

第5章 电机及减速器的选择 29

   5.1 电动机的选择 29

   5.2 减速器的选择 29

结论 30 

参考文献 31

致谢 32

附录  图纸列表