文档包括:

Word版说明书一份，共14页，约5500字

任务书一份

PPT答辩一份

 

CAD版本图纸，共8张
 

 

 摘   要

    高楼玻璃幕墙清洗机器人是特种机器人的一个分支。它是基于壁面移动机器

人技术，并针对具体的作业对象，具有明确功能的实用机器人，其工作在垂直危

险的玻璃壁面，能够克服重力的作用，携带清洗设备，是面向现代高层建筑玻璃

外墙表面保洁、清洗服务的极限作业机器人。

    论文首先对机器人总体方案进行介绍，在此基础上，对机器人总体结构进行了设计分析。其次重点介绍了机器人的驱动机构，讨论了机器人的作业路径及运动控制规划。最后，简单介绍了机器人的擦洗机构

    关键词:玻璃，幕墙清洗机器人，驱动机构，擦洗机构，密封机构               

 

 

                             目  录

 

摘   要 2

ABSTRACT 2

1 前 言 4

2 玻璃清洁机器人总体方案规划 5

2.1 机器人设计思想 5

2.2机器人总体结构方案 5

3  驱动机构和擦洗机构 7

3.1 驱动机构分析 7

3.1.1 驱动方式 7

3.1.2运动结构和运动规划 7

3.1.3运动过程控制原理分析 8

3.1.4外形尺寸选择 10

3.1.5驱动力分析 10

3.1.6小结 11

3.2擦洗机构分析 11

4 其它元件选择 12

4.1密封机构 12

4.2换向阀和溢流阀的选择 12

5 总 结 13

参考文献 14

致 谢 15