文档包括:

 

说明书1份，共36页，约15000字左右

任务书一份

开题报告一份

PPT答辩一份

 

 

CAD版本图纸，共10张







 

 

中文摘要

 

机器人是一种机械技术与电子技术相结合的高技术产品。采用机器人是提高产品质量与劳动生产率，实现生产过程自动化，改善劳动条件，减轻劳动强度的一种有效手段。它是一种模仿人体上肢的部分功能，按照预定要求输送工件或握持工具进行操作的自动化技术装备。机器人可以代替人手的繁重劳动，显著减轻工人的劳动强度，改善劳动条件，提高劳动生产率和生产自动化水平。工业生产中经常出现的笨重工件的搬运和长期、频繁、单调的操作，采用机器人是有效的；此外，它能在高温、低温、深水、宇宙、放射性和其它有毒、污染环境条件下进行操作，更显示其优越性，有着广阔的发展前途。

本课题的主要内容是采用机器人代替人来进行喷漆作业，机器人可以代替很多重复性的体力劳动，从而减轻工人的劳动强度，提高生产效率。结合设计的各方面的知识，在设计过程中学会怎样发现问题。解决问题.研究问题。并且在设计中融入自己的想法和构思，提高自己的创新能力。尽力使机器人使用方便，结构简单。

          

 

关键词：  机器人；结构设计；步进电机；回转

 

目   录

1 绪 论 1

1.1 课题研究的背景和意义 1

1.2 国内机器人的研究 2

1.3机器人的特点 3

1.4 喷涂机器人概述 3

1.5喷涂机器人功能 3

1.6  喷涂机器人的发展 4

1.7  喷涂机器人的总体结构 4

1.4 本文研究主要内容 7

2 机器人机构总体方案设计 8

2.1喷漆机器人的基本技术参数确定 8

2.1.1自由度 8

2.1.2坐标形式的选择 8

2.1.3规格参数 10

2.1.4有效负载 10

2.1.5运动特性 10

2.1.6 工作范围（工作半径） 11

2.2 喷漆机器人材料的选择 11

2.3机械臂的运动方式 12

2.4喷漆机器人的驱动元件 12

2.5  机构整体设计 13

3 喷漆机器人机身结构设计 15

3.1 电动机的选择 15

3.2 计算传动装置的总传动比和分配各级传动比 17

3.3 轴的设计计算 17

3.3.1 计算各轴转速、转矩和输入功率 17

3.3.2 确定三根轴的具体尺寸 18

3.4 确定齿轮的参数 22

3.4.1选择材料 22

3.4.2 压力角 的选择 22

3.4.3 齿数和模数的选择 22

3.4.4齿宽系数 22

3.4.5 确定齿轮传动的精度 23

3.4.6 齿轮的校核 24

3.5 壳体设计 27

3.6小结 27

总 结 28

致 谢 29

参考文献 30