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设计名称	仿蛇形机器人蠕动机构的设计【含Proe三维图】
设计编号	S830
设计软件	AutoCAD, Word
包含内容	见右侧图片
说明字数	19000字
图纸数量	见右侧图片
推荐指数	较高
价格：	价格优惠中
整理日期
整理人	小林
购买流程	<查看如何购买本站设计>

设计简介

说明书一份，40页，1.9万字
CAD图纸，10张
Proe三维图一份

目次

引言……………………………………………………………………………………… 1
1. 仿蛇形机器人的原理及研究热点………………………………………………….3
2. 仿蛇形机器人的研究意义………………………………………………………….4
3. 蛇形机器人的优缺点和用途……………………………………………………….4

1.3.1 蛇形机器人的优点…………………………………………………………. 5
       1.3.2 蛇形机器人的缺点………………………………………………………… 6
    1.3.3 蛇形机器人的应用…………………………………………………………..6
1.4 课题研究内容……………………………………………………………………….7
2 蛇形机器人的机构设计………….…………………………………………………9
2.1 蠕动原理 …………… …………………………………………………………… 9
2.2 蠕动步态规划 ………………… …….………………………………………… 9
2.2.1 三动杆蠕动步态描述…………………………………………………… .10
2.2.2 由三连杆组成的蠕动步态波形传递模型……………………………… …11
2.2.3 波形传递阶段相邻连杆间相对角位移φ_i及其角速度分析……………….12
   2.2.4 小结………………………………………………………………………… 14
2.3 机构简图……………………………………………………………………………14
3 蛇形机器人步行机构的结构设计…………………………………………………16
3.1 蛇形机器人运动部件设计………………………………………………………..16
3.2 驱动装置设计………………………………………………………………………22
3.2.1 驱动方式选择……………………………………………………………… 22
3.2.2 电机选择…………………………………………………………………… 24
3.2.3 传动装置设计……………………………………………………………… 25
4 控制系统的总体结构…………… ………………………………………………… 27
4.1 单片机控制…………………………………………………………………………27
4.2 基于CAN总线单片机控制……………………………………………………….28
    4.2.1 无线传输模块的应用…………………………………………………………20
    4.2.2 下位单片机系统………………………………………………………………31
4.3 控制程序编写………………………………………………………………………36
    4.3.1 上位单片机的控制程序………………………………………………………36
       4.3.2 下位单片机的控制程序………………………………………………………36
4.4 小结………………………………………………………………………………. 37
结论 ……………………………………………………………………………………38
致谢 ……………………………………………………………………………………39
参考文献………………………………………………………………………………40

部分图纸
截图

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