文档包括:

Word版说明书1份，共29页，约12000字

外文翻译一份

 

CAD版本图纸，共2张

 

 

摘  要

 

自动循迹避障小车在工业和生产上都有广泛运用，为了培养大学生对循迹避障的运用，循迹避障机器人最近几年一直是各类全国大学生机电类比赛的主要题目。而本次题目要求小车能根据外部环境的变化而做出智能的判断并成功执行题目要求的循迹、避障和发现目标的任务。

本设计采用单片机控制技术为核心，通过对各类传感器的合理运用以达到设计要求。本系统主要由单片机、红外传感器、光电接近开关、直流电机、稳压芯片组成。系统采用可充电电池作为总电源，并通过稳压芯片进行稳压分别对各部分电路进行供电。其中系统的数据采集部分采用5组红外对管对地面信息进行数据收集，并且再利用两组光电接近开关对障碍物进行数据的收集；然后将收集到的外部数据信息传输到单片机上根据程序进行相应的数据处理，从而使小车系统能准确、快速地采集处理外部环境信息并反馈到小车系统执行部分去。最后根据单片机对外部信息的处理结果对两个直流电机进行控制从而实现小车根据外部环境自动进行循迹、避障、发现目标的操作；并通过单片机对蜂鸣器和LED的控制实现光电报警。

整个系统的电路机构简单，可靠性好。并且本救援小车系统具有执行效率高、反应快速和低成本等优点。根据小车调试运行情况来说，本次设计能很好地根据外部环境的变化执行预定任务。

关键词：救援小车；L298N；红外对管；STC89C52；直流电机；光电开关

 

 

目  录

 

引言 1

1  方案的设计与论证 2

1.1 小车车体结构 2

1.2 主控系统 2

1.3 电机模块 3

1.4 电机驱动模块 4

1.5 电源模块 5

1.6 稳压模块 6

1.7 循迹传感器模块 6

1.8 避障模块 7

2  硬件设计 8

2.1 总体设计思路和方案的确定 8

2.2 声光报警电路设计 9

2.3小车驱动部分的电路设计 10

2.4小车传感部分的电路设计 12

2.5主控电路设计 13

3  软件设计 14

3.1 主程序流程框图 15

3.2 电机驱动 15

3.3 循迹模块 15

3.4 避障模块 16

4  制作安装与调试 18

4.1 PCB的设计制作与安装 18

4.2 小车的调试 18

5  结论 19

致  谢 20

参考文献 21

附  录 22