文档包括:

Word版说明书1份，共41页，约20000字

任务书一份

开题报告一份

外文翻译一份

 

CAD版本图纸，共11张

UG三维图一份

 

摘  要

康复机器人的相关技术是集机械学、医学、计算机科学以及机器人技术等诸多学科为一体的新型交叉科研领域，伴随着科学技术的发展，康复机器人技术得到了空前快速的发展，人们对康复医疗机械的技术要求也伴随着生活水平的提高而日益增加，其目的主要在于克服及治疗人类肢体功能障碍，使其最大极限地恢复原有的功能，实现最大程度的生活自理，提高生活质量。

对于市面上现有的康复设备而言，产品功能过于单一，并且体积比较庞大，没能实现整个手臂和手指关节及下肢康复的集成产品。在这样的技术背景下，我国的康复器械正处于起步阶段，伴随着患者数量增加，医疗师资源的匮乏。就此现状，发展康复训练机器人的实际意义变得更加重大。不过随着康复机器人的研究和技术的发展，有望进一步化简医生和患者“一对一”的繁重医疗过程，推动患者享有最优质的康复服务的目标。所以本设计通过对国内外康复机器人的发展现状及应用等方面的总结，提出了一种新型综合的康复机器人

康复训练机器人设计方案，主要针对上肢运动功能障碍患者的康复训练，在上肢康复的同时也可以进行下肢的锻炼，能够更好的帮助患者早日恢复健康，身体恢复原有的运动能力。

具体工作如下:

依据康复训练机器人的应用对象和应用场合的不同，首先分析了现有康复机器人的机械结构特点.通过对各种设计方案的比较，确定了机器人的总体设计方案，包括机械结构设计、机器人运动部件强度的分析、驱动方式的选择、传动结构的设计及选择等。

 

关键词：医疗器械；康复机器人；机械手指

 目    录

 

第一章  绪论 1

1.1 课题背景 1

1.2 研究的目的和意义 2

1.3 背景分析 3

第二章  机械手指结构设计 5

2.1 产业化机械手指的结构 5

2.2 人手的生物学特性分析 6

2.3 传动系统的比较 7

2.4 外骨骼手指机械结构设计 10

2.5 锥齿轮选择和强度校核 12

2.6 电动机类别的选择 15

第三章  机械手臂的结构设计 18

3.1 连杆及自由度的设计 18

3.2 手臂的运动模式 19

3.3 结构设计 19

3.4 关节电机的选择 19

第四章  链轮机构设计 21

4.1 链传动的结构特点和应用 21

4.2 链传动的受力分析 22

4.3 滚子链传动的设计计算 23

4.4 链的尺寸计算 26

第五章  轴的设计 27

5.1 轴的概述 27

5.2 轴的结构设计 27

5.3 轴的校核 27

5.4轴的材料选择 31

第六章  下肢康复机构的设计 32

6.1 飞轮设计 32

6.2 调速机构设计 33

谢  辞 36

参考文献 37