文档包括:

Word版说明书1份，共48页，约14000字

 

外文翻译一份

 

CAD版本图纸，共6张

Proe三维一份








 

 

摘要  相贯线切割机器人是用于管道相贯线切割的自动化工业机器人。长期以来，由于相贯线数控切割设备成本太高，国内大部分企业仍旧停留在手工切割相贯线的阶段，效率低下，加工精度低，切割质量差。因此研究低成本的相贯线切割机器人具有十分重要的研究意义及工程应用前景。

本文首先针对相贯线切割机器人的主体机构原理进行分析。而后应用大型工程软件PROE对相贯线切割机器人进行了三维建模和虚拟装配。接着简单介绍了一下等离子切割系统，并选择了一个市场上已有的等离子切割系统作为相贯线切割机器人的执行末端。使用通用有限元分析软件ANSYS对相贯线切割机器人切割系统的部分零件理论设计进行了计算与校核。最后简单介绍了一下相贯线切割机器人控制系统的控制原理。

总之，相贯线切割机器人必将会在未来工程中得到越来越多的应用。

 

关键词：机器人 相贯线 等离子切割 有限元分析

 

目 录

第一章 绪  论 1

1.1 相贯线切割的现状 1

1.2 自动化相贯线切割设备的介绍 2

1.3 工业机器人的介绍 3

1.4 工业机器人的分类 3

1.5 工业机器人的控制 6

1.6 工业机器人的使用现状 7

1.7 本文研究的内容 8

第二章 相贯线切割机器人切割系统机构分析及三维建模 9

2.1 引言 9

2.2 相贯线切割机器人切割系统的机构分析 9

2.3 三维建模 11

第三章 等离子切割系统的介绍 19

3.1 引言 19

3.2 等离子切割系统的介绍 19

3.3 产品详细介绍 22

第四章 相贯线切割机器人切割系统关键零件的有限元分析 25

4.1 有限元方法及ANSYS简介 25

4.2 各零件的有限元分析 26

第五章 相贯线切割机器人的控制原理 39

5.1 引言 39

5.2 等离子切割系统的控制 39

5.3 切割系统机械部分的控制 39

5.4 定位系统的控制 39

5.5 控制系统原理图 40

第六章 总结与展望 41

6.1 总结 41

6.2 展望 41

参考文献 ……………………………………………………………………………………….43

致  谢 ……………………………………………………………………………………….45