设计描述：

文档包括:
Word版说明书一份，共25页，约13000字
CAD版本图纸，共7张:

目录

设计要求…………………………………………………1
摘要………………………………………………………2
第1章 总体设计……………………………………… 2
第2章 手指设计……………………………………… 4
第3章 移动关节设计………………………………… 6
第4章 小臂设计……………………………………… 8
第5章 大臂设计………………………………………12
第6章 机身设计………………………………………16
翻译…………………………………………………… 17
鸣谢…………………………………………………… 22
参考文献……………………………………………… 22
成绩评定……………………………………………… 23

设计要求
一、 通过设计平面关节型机械手，培养综合运用所学知识，分析问题和解决问题的能力。
有关资料：上下料搬运机械手，3个自由度，平面关节型；需要搬运的工件：环类零件，内孔直径50mm；高150mm,厚10mm,（只能从内孔夹持工件），材料40钢，将工件从一条输送线搬运到与之平行的另一条输送线上，（两输送线距离为2.5m,高度差0.4m）。
要求：设计方案和计算正确，叙述清楚，图纸符合规范。翻译一篇有关外文资料。
二、 图纸：
1.机械手机构简图
2.工作空间投影图
3.机械手传动原理图
4.机械手装配图
5.零件图
三、 实习：
1.本校机械实验室组装各类机械手模型。
2.学习工业机械人设计方面知识。
四、 参考书：
1. 《工业机器人设计》 周伯英 机械工业出版社 1995
2. 《机器人机械设计》 龚振帮 电子工业出版社 1995
3. 《机构设计》 （日）藤森洋三 机械工业出版社 1990
4. 《机械手图册》（日）加藤一郎 上海科技出版社 1989
5. 《机械设计图册》（5）成大先 化学工业出版社 1999
五、 进度：
3月24日到4月25日  实习，拟订设计方案
4月264日到5月3日  机械手传动原理图
5月4日到5月17日  机械手装配图
5月18日到5月24日  零件图
5月25日到6月1日  写说明书

平面关节型机械手设计

[摘要] 平面关节型机械手采用两个回转关节和一个移动关节；两个回转关节控制前后左右运动，而移动关节则实现上下运动，其工作空间如工作空间图，它的纵截面为矩形的回转体，纵截面高为移动关节的行程长，两回转关节转角的大小决定回转体截面的大小、形状。
关键词: 机械手 轴承 汽缸

[Abstract] Selective Compliance Assembly Robot Arm have two slew joints and one move joints , two slew joints control the moving of the front and back left and right . the move joints control the moving of up and down . the work room as work room drawing . the vertical section is a rectangle slew . the high of the vertical section is move joints’ journey ,the move angle of the two slew joints decide the big and small and figure of the vertical section .
Key words: manipulator axletree cylinder