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设计描述：
文档包括:
word版设计说明书一份，共44页，约13000字
任务书一份
开题报告一份
CAD版本图纸，共5张
毕业设计任务书
一、设计题目：并联六自由度微动机器人机构设计
二、设计的主要内容：
（1）设计参数：电动机控制X、Y、Z方向和转转；所测齿轮精度：7～10级。手腕回转范围120°，手腕摆动范围90°，手腕旋转范围360°；额定载荷4kg；最大速度2m/s。
（2）设计图纸：机器人装置总装图1张；手腕总装图1张；夹持器1张；锥齿轮1张；零件轴1张。
（3）说明书主要内容及字数要求：
说明书主要内容：1）中英文摘要；2）机械机构类型分析；3）机械部分总体方案设计论证；4）机械人部分结构设计与计算
字数：1.5万
三、设计目标： 使设计的机器人工作可靠，机构简单，装卸方便，在此基础上减轻手臂的载荷，提高手腕动作的精确性，实现六自由度。电机控制X、Y、Z轴方向转动。培养综合运用所学知识、提高分析和解决实际问题的能力。
摘 要
为了提高生产效率和焊接质量，满足特定的工作要求，本题设计用于焊接的关节型机器人的手腕和末端执行器。根据机器人的工作要求进行了机器人的总体设计。确定机器人的外形时，拟定了手腕的传动路径，选用直流电动机，合理布置了电机、轴和齿轮，设计了齿轮和轴的结构，并进行了强度校核计算。传动中采用了软轴、波纹管联轴器和行星齿轮机构，实现了摆腕、转腕和提腕的六个自由度的要求。设计中大多采用了标准件和常用件，降低了设计和制造成本。
关键词：自由度；焊接；手腕
目 录
摘 要 I
Abstract II
第1章 前言 1
1.1 机器人的概念 1
1.1.1 操作机 1
1.1.2 驱动单元 2
1.1.3 控制装置 2
1.1.4 人工智能系统 2
1.2 题目来源 2
1.3 技术要求 2
1.4 本设计要解决的主要问题及设计总体思路 2
第2章 国内外研究现状及发展状况 4
2.1 研究现状 4
2.1.1 工业机器人 4
2.1.2 先进机器人 5
2.2 发展趋势 7
第3章 总体方案设计 9
3.1 机械结构类型的确定 9
3.1.1 圆柱坐标型 9
3.1.2 直角坐标型 9
3.1.3 球坐标型 9
3.1.4 关节型 9
3.1.5 平面关节型 9
3.2 工作空间的确定 10
3.3 手腕结构的确定 11
3.4 基本参数的确定 11
第4章 手腕的结构设计与计算 12
4.1 机器人驱动方案的分析和选择 12
4.2 手腕电机的选择 13
4.2.1 提腕电机的选择 13
4.2.2 摆腕和转腕电机的选择 13
4.3 传动比的确定 13
4.3.1 提腕总传动比的确定 13
4.3.2 转腕和摆腕传动比的确定 14
4.4 传动比的分配 14
4.5 齿轮的设计 15
4.5.1 提腕部分齿轮设计 15
4.5.2 转腕部分齿轮设计 22
4.5.3 摆腕部分齿轮设计 24
4.6 轴的设计和校核 26
4.6.1 输出轴的设计 22
4.6.2 传动轴的设计 27
4.6.3 轴的强度校核 29
4.7 夹持器的设计 33
4.8 壳体的设计 33
结 论 35
致 谢 36
参考文献 37
CONTENTS
Abstract II
chapter 1 1
1.1 the concept of the robot 1
1.1.1 CaoZuoJi 1
1.1.2 Drive unit 2
1.1.3 Control device 2
1.1.4 System of artificial intelligence 2
1. 2 Topic source 2
1.3 Technical requirements 2
1.4 This design to solve the main problems of the overall thinking and design 2
Chapter 2 research situation and development 4
2.1 research status 4
2.1.1 industrial robots 4
2.1.2 Advanced robot 5
2.2 Development trend 7
Chapter 3 overall scheme design 9
3.1 The determination of the mechanical structure types 9
3.1.1 Cylindrical coordinates type 9
3.1.3 Spherical coordinates type 9
3.1.5 Plane joint type 9
3.2 the determination of work space 10
3.3 the determination of wrist structure 11
3.4 The determination of the basic parameters 11
Chapter 4 of the wrist structure design and calculation 12
4.1 robot analysis and choose driving scheme 12
4.2 The choice of wrist motor 13
4.2.1 Mention the choice of wrist motor 13
4.2.2A wrist and turn wrist motor choice 13
4.3 Determine the transmission ratio of the 13
4.3.1 Mention the transmission ratio of the wrist always sure 13
4.3.2 Turn wrist and a wrist to determine the transmission ratio 14
4.4 The transmission ratio of the distribution 14
4.5 Gear design 15
4.5.1 Mention wrist part gear design 15
4.5.2 Turn wrist part gear design 22
4.5.3 A wrist part gear design 24
4.6 Axis of the design and check 26
4.6.1 The design of the output shaft 26
4.6.2 The design of the 27
4.6.3 Axis of intensity 29
4.7 Grippers design 33
4.8 Shell design 33
conclusion 35
thanks 36
And take an examination of the offer 37
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