设计描述：

文档包括:

WORD版本设计说明书一份，共32页，约16000字
任务书一份.
开题报告一份.
外文翻译一份

CAD版本图纸，共1张

目录
1.绪论
1.1引言 （1）
1.2国内外相关领域的研究现状 （1）
1.3主要研究内容 （5）
2.全向移动机器人移动结构设计
2.1引言 （5）
2.2机械设计的基本要求 （6）
2.3全方位轮式移动机构的设计 （6）
2.3.1移动机器人车轮旋转机构设计 （7）
2.3.2移动机器人转向机构设计 （10）
2.3.3电机的选型与计算 （12）
2.4移动机器人车体机构设计 （15）
2.5本章小结 （16）
3.机械手臂的设计
3.1末端执行器的设计 （16）
3.1.1末端执行器的设计要求 （17）
3.1.2末端执行器的设计 （17）
3.1.3电机的选型与计算 （20）
3.2机械手臂杆件的设计 （21）
3.2.1腕部结构设计 （21）
3.2.2臂部结构设计 （21）
3.2.3机械臂电机的选型与计算 （23）
3.3本章小结 （23）
4.机械材料的选择和零件的校核
4.1机械材料的选用原则 （24）
4.2零件材料选择和强度校核 （25）
4.3本章小结 （29）
参考文献 （30）
致谢 （31）
附录

轮式移动机器人的结构设计

摘要：随着机器人技术在外星探索、野外考察、军事、安全等全新的领域得到日益广泛的采用，机器人技术由室内走向室外，由固定、人工的环境走向移动、非人工的环境。本课题是机器人设计的基本环节，能够为后续关于机器人的研究提供有价值的平台参考和有用的思路。
本文介绍了已有的机器人移动平台的发展现状和趋势，分析操作手臂常用的结构和工作原理，根据选定的方案对带有机械臂的全方位移动机器人进行本体设计，包括全方位车轮旋转机构的设计、车轮转向机构的设计和机器人操作臂的设计。要求全方位移动机构转向、移动灵活，可以快速、有效的到达指定地点；机械臂操作范围广、运动灵活、结构简单紧凑且尺寸小，可以快速、准确的完成指定工作。设计完成后要分析全方位移动机构的性能，为后续的研究提供可靠的参考和依据。

关键字：机器人移动平台 操作臂 简单 快速准确

指导老师签名：

南昌航空大学科技学院
毕业设计(论文)任务书
I、毕业设计(论文)题目：
轮式移动机器人的结构设计

II、毕 业设计(论文)使用的原始资料(数据)及设计技术要求：
以轮式机器人为研究对象，完成机器人的结构设计 ，机器人的
纵向和3600范围转动。

III、毕 业设计(论文)工作内容及完成时间：
1. 开题报告 2周 3月1日～3月11日
2. 绪论和全向移动机器人移动结构设计 3周 3月14日～4月2日
3． 机械手臂设计 3周 4月6日～4月26日
4． 机械材料的选择和零件的校核 3周 4月27日～5月10日
5． 外文资料翻译（不少于6000实词） 1周 5月11日～5月18日
6 毕业论文整理 及答辩准备 2周 5月19日～5月31日
7.答辩时间 2天 6月2日～6月3日
Ⅳ 、主 要参考资料：
【1】孙桓等主编.机械原理（第六版）.高等教育出版社，2001
【2】马香峰主编.工业机器人的操作机设计.冶金工业出版社，1996
【3】宗光华 张慧慧译.机器人设计与控制. 科学出版社，2004
【4】李志尊. UG NX CAD基础应用与范例解析[M]．机械工业出版社，2004，
【5】Y.Fujimoto and A.Kawamura．Autonomous Control and 3D Dynamic Simulation
Walking Robot Including Environmental Force Interaction．IEEE Robotics and Automation
Magzine，1998，5(2):33~42