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任务书一份
开题报告一份
外文翻译一份
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SolidWorks三维图纸

中文摘要
   本论文研究穿戴式机械腿机构。穿戴式机械腿是一种典型的人机一体化系统，该机构是一种穿戴

于人体腿部帮助有下肢乏力的患者进行康复治疗的机械结构。本文在人-机相容性方面做了详细的分

析，使本机构在较好的穿戴位形下依靠人体的运动信息控制穿戴式机器人，在运动过程中提高人机步

态的一致性，达到更好的康复治疗的目的。
    论文分析了国内外研究现状，了解了国内外相关研究的背景情况、研究进展和未来的发展问题，

总结了下肢康复机器人研究中还存在的问题，进而确定了本文的主要研究内容及所需解决的关键问题

。
    本文确定了下肢康复机器人机构的自由度，对机构进行了关节布位，通过自由度的分析对人-机

联接模式和约束性质进行了研究，从而确定了骨骼-机构联体模型。在人体骨骼模型的基础上，提出

了一种机构构型方案。对人-机相容性进行了定义，分析了人-机相容性的影响因素。在此基础上分别

对人体下肢骨骼模型和这种机构构型进行了三维模型设计。
关键词:康复机器人,人-机相容性,机构设计

目 录
中文摘要.............................................................I
Abstract ...........................................................................II
第一章 绪论.................1
1.1研究背景......................................................................1
1.2下肢康复机器人概况 ............................................2
  1.2.1康复机器人研究历史............................................2
1.2.2下肢康复机器人分类.............................................................3
1.3下肢康复机器人的研究现状..............................5
  1.3.1国外研究现状....................................5
1.3.2国内研究现状.................................;.....9
1.4下肢康复机器人研究存在的问题..................................11
1.5课题意义及主要研究内容....................................11
第二章 穿戴式机械腿机构运动分析..................................................13
2.1 引言.....................................................................13
2.2人体下肢生物骨骼模型.............................................13
2.3骨骼的运动与下肢关节......................................13
第三章 穿戴式机械腿机构设计.......................................19
3.1穿戴式机械腿设计................................................19
  3.1.1三维模型设计................................................19
  3.1.2膝关节、踝关节及脚部设计.........................................21
  3.1.3下肢连接器...............................................26
  3.1.4大小腿弹簧助力器及保护................................26
  3.1.5下肢骸部设计.....................................................28
  3.1.6 腿部固定..................................................................
第四章 强度校核..........................................................31
4.1关节旋转连接器受力分析......................................31
设计总结.........................................34
参考文献.............................................36
致谢............................................................38